【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工业机器人，具体涉及一种复合机器人。
技术介绍
1、由于人工成本越来越高，现有技术中，在加工生产线采用复合机器人以取代人力操作收到广泛欢迎。
2、通过复合机器人实现全自动上料操作时，对产品上料的放置精度以及作业效率要求较高，若产品放置精度无法保证，会影响产品的加工质量，导致产品合格率降低。
3、而在通过复合机器人实现全自动上料的过程中，如何保证上料精度和作业效率，是本领域技术人员所需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种复合机器人，在实现全自动上料的过程中，能够保证上料精度和作业效率。
2、为解决上述技术问题，本申请提供一种复合机器人，包括agv小车、壳体、3d相机以及设于所述壳体的协作机器人、定位机构和用于放置产品的料仓；所述agv小车设于所述壳体的底部；所述协作机器人设有用于取放产品的固定件，所述3d相机设于所述协作机器人；所述壳体的上端面还设有定位区，所述定位机构包括移动部，所述移动部能够在所述壳体的上端面移动，并推动放置于所述定位区的产品至预设位置。
3、在通过该复合机器人进行上料时，agv小车移动至目标站点后，协作机器人将位于料仓内的产品移动至加工设备，具体的，协作机器人通过固定件与产品固定，将产品移动至定位区后，固定件与产品脱离，然后移动部作用，将产品推动至预设位置，协作机器人再次通过固定件与产品固定，并将产品移动至加工设备后，通过3d相机对产品进行三维立体拍照，实现了3°的拍照检测，并根据
4、通过协作机器人带动产品移动，以实现产品位置的微调，可消除该复合机器人所在位置的底面不平、agv小车定位不准、机械臂传动误差等形成的综合系统性误差，保证产品能够精确地放置于加工位。
5、相较于2d相机来说，3d相机能够获得对象的三维信息，可实现2d视觉无法实现或者不好实现的功能，比如测量物体的高度、平面度、表面角度以及三维建模等，并且在成像时不易受光照条件、颜色/灰度等的影响。因此，采用使用3d相机可以于更强的抗环境光干扰特性和获取极为精确的位置偏差数据，进一步保证产品放置的精确性。
6、也就是说，本实施例所提供的复合机器人，完全摒弃了现有平面式的检测方式，采用360°立体成像原理对产品进行拍照扩大了在现实生产中，应对各种不同环境的产品取放。
7、通过定位机构对产品进行粗略定位，使得产品位于预设位置，之后协作机器人再次通过固定件与产品固定，并将产品移动至加工设备，定位机构的设置，能够为3d相机获取数据进行经精确定位提供初步的位置信息，并为3d相机的采图、数据处理、位置搬运的等步骤节省了时间和算力，从而提高作业效率。
8、由于在将产品移动至加工位时，协作机器人先将产品移动至定位区，然后再从预设位置将产品移动至加工位，因此，能够降低产品在料仓处放置位置的精确性。料仓可设置有简单的定位结构，该定位结构用于对产品进行定位，或者料仓无需设置定位结构，从而简化料仓的结构设计，降低成本，具体的，料仓的空间可设置相对较大，能够将产品放置于料仓内即可，并且，料仓能够适用于不同形状的产品，通用性高。
9、优选地，所述定位机构还包括设于定位区的固定部，所述移动部能够向靠近所述固定部的一侧移动，并推动所述产品与所述固定部抵接，且所述产品与所述固定部抵接状态下，所述产品位于所述预设位置。
10、优选地，所述固定部包括呈预设夹角的第一挡件和第二挡件；所述移动部包括第一移动件和第二移动件，所述定位区还设有第一滑道和第二滑道，所述第一移动件能够沿所述第一滑道滑动，以靠近或远离所述第一挡件，所述第二移动件能够沿所述第二滑道滑动，以靠近或远离所述第二挡件。
11、优选地，所述第一滑道和所述第二滑道均为设于所述壳体顶壁的条形孔。
12、优选地，所述定位机构还包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述第一移动件沿所述第一滑道滑动，所述第二驱动件用于驱动所述第二移动件沿所述第二滑道滑动。
13、优选地，所述第一驱动件和所述第二驱动件均位于所述壳体内，所述第一移动件能够由所述第一滑道伸出所述壳体的顶部，所述第二移动件能够由所述第二滑道伸出所述壳体的顶部。
14、优选地，所述固定件为真空吸盘，所述壳体内还设有与所述真空吸盘连接的真空泵。
15、优选地，还包括设于所述壳体内的控制部，所述壳体的外壁还设有示教器，所述控制部分别与所述协作机器人、所述agv小车、所述3d相机、所述定位机构以及所述示教器电性连接，所述控制部能够向所述agv小车发送目标站点导航命令，且所述控制部能够根据所述3d相机的检测结果计算、处理并获得与加工位对应的目标点坐标数据，并将所述目标点坐标数据发送至协作机器人，所述协作机器人能够根据所述目标点坐标数据将产品放置于所述加工位，所述示教器能够用于向所述控制部输入程序算法。
16、优选地，所述料仓包括进料仓和出料仓，所述进料仓用于放置待加工的产品，所述出料仓用于放置已加工的产品。
17、优选地，所述壳体内还设有第一升降部和第二升降部，所述第一升降部用于升降位于所述进料仓内的产品，所述第二升降部用于升降位于所述出料仓内的产品。
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1.一种复合机器人，其特征在于，包括AGV小车、壳体、3D相机以及设于所述壳体的协作机器人、定位机构和用于放置产品的料仓；
2.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述定位机构还包括设于定位区的固定部，所述移动部能够向靠近所述固定部的一侧移动，并推动所述产品与所述固定部抵接，且所述产品与所述固定部抵接状态下，所述产品位于所述预设位置。
3.根据权利要求2所述的复合机器人，其特征在于，所述固定部包括呈预设夹角的第一挡件和第二挡件；
4.根据权利要求3所述的复合机器人，其特征在于，所述第一滑道和所述第二滑道均为设于所述壳体顶壁的条形孔。
5.根据权利要求4所述的复合机器人，其特征在于，所述定位机构还包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述第一移动件沿所述第一滑道滑动，所述第二驱动件用于驱动所述第二移动件沿所述第二滑道滑动。
6.根据权利要求5所述的复合机器人，其特征在于，所述第一驱动件和所述第二驱动件均位于所述壳体内，所述第一移动件能够由所述第一滑道伸出所述壳体的顶部，所述第二移动件能够由所述第二滑道伸
7.根据权利要求1-6任一项所述的复合机器人，其特征在于，所述固定件为真空吸盘，所述壳体内还设有与所述真空吸盘连接的真空泵。
8.根据权利要求1-6任一项所述的复合机器人，其特征在于，还包括设于所述壳体内的控制部，所述壳体的外壁还设有示教器，所述控制部分别与所述协作机器人、所述AGV小车、所述3D相机、所述定位机构以及所述示教器电性连接，所述控制部能够向所述AGV小车发送目标站点导航命令，且所述控制部能够根据所述3D相机的检测结果计算、处理并获得与加工位对应的目标点坐标数据，并将所述目标点坐标数据发送至协作机器人，所述协作机器人能够根据所述目标点坐标数据将产品放置于所述加工位，所述示教器能够用于向所述控制部输入程序算法。
9.根据权利要求1-6任一项所述的复合机器人，其特征在于，所述料仓包括进料仓和出料仓，所述进料仓用于放置待加工的产品，所述出料仓用于放置已加工的产品。
10.根据权利要求9所述的复合机器人，其特征在于，所述壳体内还设有第一升降部和第二升降部，所述第一升降部用于升降位于所述进料仓内的产品，所述第二升降部用于升降位于所述出料仓内的产品。
...【技术特征摘要】
1.一种复合机器人，其特征在于，包括agv小车、壳体、3d相机以及设于所述壳体的协作机器人、定位机构和用于放置产品的料仓；
2.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述定位机构还包括设于定位区的固定部，所述移动部能够向靠近所述固定部的一侧移动，并推动所述产品与所述固定部抵接，且所述产品与所述固定部抵接状态下，所述产品位于所述预设位置。
3.根据权利要求2所述的复合机器人，其特征在于，所述固定部包括呈预设夹角的第一挡件和第二挡件；
4.根据权利要求3所述的复合机器人，其特征在于，所述第一滑道和所述第二滑道均为设于所述壳体顶壁的条形孔。
5.根据权利要求4所述的复合机器人，其特征在于，所述定位机构还包括第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述第一移动件沿所述第一滑道滑动，所述第二驱动件用于驱动所述第二移动件沿所述第二滑道滑动。
6.根据权利要求5所述的复合机器人，其特征在于，所述第一驱动件和所述第二驱动件均位于所述壳体内，所述第一移动件能够由所述第一滑道伸出所述壳体的顶部，所述第二移动件能够由所述第二滑道伸出所述壳体的顶部。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭盼盼，占伟，苏驰，于凯，
申请(专利权)人：深圳思谋信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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