【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车动力总成控制领域，尤其涉及一种增程式电动汽车整车质量估计方法。
技术介绍
1、随着近些年来车辆电控系统的高速发展，参数估计的准确性对车辆控制效果的影响愈专利技术显。其中，整车质量与车辆动力学性质息息相关，且汽车在整个行驶过程中质量实时发生变化，尤其重型商用车满载空载质量相差较大，较大质量变化会对整车的制动性、操纵稳定性等汽车基本性能产生很大影响。实现整车质量在线准确的估计，是实现汽车电子控制技术的必要条件之一。
2、现有技术下，增程式电动汽车在蠕行、自适应巡航等功能触发时需要让实际车速跟随目标车速，通过pi控制器可将实际车速与目标车速的偏差控制在一定范围内，但这种控制存在以下问题：
3、1.因整车质量未知，无法对驱动力进行准确预控；
4、2.当整车质量变化较大时，需要多组pi参数进行控制，标定匹配工作量较大。
5、故目前需要一种便捷的整车质量估算方法来估算整车实时质量，从而提高车辆控制系统对车辆的控制效果。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种增程式电动汽车整车质量估计方法，以解决现有技术中无法对驱动力进行准确预控、标定匹配工作量较大等问题。
2、本专利技术是采用以下技术方案实现的：一种增程式电动汽车整车质量估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
3、s1基础信号计算，计算轮边驱动力和整车加速度；
4、s2高通滤波，计算轮边驱动力和整车加速度高频分量；
5、s3最
6、进一步的，所述步骤s1包括以下子步骤：
7、s11计算轮边驱动力：系统采集mcu反馈驱动扭矩，对mcu反馈扭矩进行低通滤波处理，获取实时驱动扭矩，低通滤波公式为；
8、
9、其中，g(s)代表低通滤波器传递函数，s代表频率相关的变量参数，ts代表时间参数，t代表滤波时间常数，定义为标定量应用工程师可根据实际项目情况自行调整；
10、实时驱动扭矩计算公式为：
11、t＝t×g(s)
12、其中，t代表实时驱动扭矩，t代表mcu反馈驱动扭矩，g(s)代表低通滤波器传递函数；轮边驱动力计算公式为：
13、f＝t×i×r
14、其中，f代表轮边驱动力，t代表实时驱动扭矩，i代表驱动桥速比，r代表轮胎滚动半径；i、r定义为标定量应用工程师可根据实际项目情况自行调整；
15、s12计算整车加速度：系统采集abs反馈前轴平均速度，对abs反馈前轴平均速度进行低通滤波处理，获取实时车速，再通过实时车速计算整车加速度。
16、低通滤波公式为：
17、
18、其中，g(s)代表低通滤波器传递函数，s代表频率相关的变量参数，ts代表时间参数，t代表滤波时间常数，定义为标定量应用工程师可根据实际项目情况自行调整；
19、实时车速计算公式为：
20、v＝v×g(s)
21、其中，v代表实时车速，v代表abs反馈前轴平均速度，g(s)代表低通滤波器传递函数；整车加速度计算公式为：
22、
23、其中，a代表整车加速度，v(k)代表当前时刻车速，v(k-1)代表上一时刻车速，δt代表采样时间间隔。
24、进一步的，所述步骤s2包括以下子步骤：
25、s21轮边驱动力输入高通滤波器，高通滤波器输出轮边驱动力的高频分量；
26、s22整车加速度输入高通滤波器，高通滤波器输出整车加速度的高频分量。
27、s21、s22所述高通滤波器公式为：
28、
29、其中，a(s)代表高通滤波器传递函数，s代表频率相关的变量参数，b代表通带增益，ω代表基本频率，ξ代表阻尼比。k，ξ，ω定义为标定量应用工程师可根据实际项目情况自行调整。
30、进一步的，所述步骤s3包括以下子步骤：
31、s31轮边驱动力和整车加速度高频分量输入整车质量最小二乘估计模块；
32、s32最小二乘估计增益赋初值；
33、s33估计质量赋初值；
34、s34误差的协方差赋初值；
35、s35计算当前时刻估计质量，公式如下：
36、mest(k)＝mest(k-1)+l(k)(y(k)-φ(k)mest(k-1))
37、其中，mest(k)代表当前时刻估计质量，l(k)代表最小二乘增益，y(k)代表轮边驱动力的高频分量，φ(k)代表整车加速度高频分量，mest(k-1)代表上一时刻整车估计质量。
38、s36更新最小二乘估计增益，公式如下：
39、l(k)＝p(k-1)φ(k)(1+φ(k)p(k-1)φ(k))-1
40、其中，l(k)代表最小二乘估计增益，p(k-1)代表上一时刻误差的协方差，φ(k)代表整车加速度高频分量。
41、s37更新误差的协方差，公式如下：
42、p(k)＝(1-l(k)φ(k))p(k-1)
43、其中，p(k)代表误差的协方差，φ(k)整车加速度高频分量，l(k)代表最小二乘估计增益。
44、本专利技术的有益效果在于：通过一种增程式电动汽车整车质量估计方法，可以通过驱动扭矩与实时车速计算出整车质量可用于蠕行工况、自适应巡航等功能的驱动力预控，降低车速超调量、减少车速稳定时间。
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1.一种增程式电动汽车整车质量估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种增程式电动汽车整车质量估计方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下子步骤：
3.根据权利要求1所述的一种增程式电动汽车整车质量估计方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下子步骤：
4.根据权利要求1所述的一种增程式电动汽车整车质量估计方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下子步骤：
【技术特征摘要】
1.一种增程式电动汽车整车质量估计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种增程式电动汽车整车质量估计方法，其特征在于，所述步骤s1包括以下子步骤：
3.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：李舒恒，何章波，鲜礼，曾道祥，张侠龙，彭龙发，张政联，谢伟，
申请(专利权)人：成都大运汽车集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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