【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及船舶动力定位控制，具体涉及一种基于事件触发的多动力定位船协同控制系统。
技术介绍
1、随着人类社会的快速发展，能源需求量逐年增大，陆地上的资源逐渐枯竭。根据《2019年世界能源统计评审》报告中所阐述，全球总的石油量大概还可以使用50年，不仅如此，化石能源的使用和开发对环境造成严重影响，包括气候变化、空气和水污染等。因此，为了满足人类能源需求并降低对环境的影响，人类开始转向海洋能源的开发。
2、然而，海洋能源的开发和利用却面临一些挑战。海洋环境复杂、海上施工条件艰苦、设备耐久性要求高等因素增加了海洋能源的开发成本。为了加速海洋能源的开发进程，人类加大了对海洋装备的研究和投资，动力定位技术应运而生。动力定位技术是一种使用推进器和螺旋桨等动力装置，使作业船舶或钻井平台保持在期望位置或沿着期望轨迹运行的一种技术。
3、在现有的动力定位理论中，推进系统需要持续接收控制器的控制信号而执行动作，长期如此可能会造成推进系统的机械磨损。又因控制器持续传输信号，通信通道也可能会因此拥堵而造成船舶稳定性下降。另外，面对一...
【技术保护点】
1.本专利技术的基于事件触发的多动力定位船协同定位控制系统，包括第i艘动力定位船、第j艘动力定位船、分布式协同定位控制器、传感器系统、自适应神经网络估计器、事件触发机制、辅助动态系统。其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于事件触发的多动力定位船协同定位控制系统，其特征在于，同时考虑到时变海洋环境干扰、推进器输入饱和、系统模型参数不确定性问题，建立第i艘动力定位船的三自由度数学模型为：
3.根据权利要求1所述的一种基于事件触发的多动力定位船协同定位控制系统，其特征在于，步骤3中设计的自适应神经网络估计器具体形式为：
<...【技术特征摘要】
1.本发明的基于事件触发的多动力定位船协同定位控制系统，包括第i艘动力定位船、第j艘动力定位船、分布式协同定位控制器、传感器系统、自适应神经网络估计器、事件触发机制、辅助动态系统。其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于事件触发的多动力定位船协同定位控制系统，其特征在于，同时考虑到时变海洋环境干扰、推进器输入饱和、系统模型参数不确定性问题，建立第i艘动力定位船的三自由度数学模型为：
3.根据权利要求1所述的一种基于事件触发的多动力定位船协同定位控...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘彩云，李兴鑫，栾添添，孙明晓，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：
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