【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种配置在诸如内窥镜之类的较大装置内的手术器械。具体而言，本专利技术涉及一种耦合器，其包括用于在手术器械的远端上移动微型机械臂的机构。
技术介绍
1、图1和图2是一些早期设计的机械手术器械的照片，这些器械至今仍在用于执行微创手术。典型地，上述器械包括刚性棒103，该刚性棒103具有诸如夹具101之类的末端执行器，该夹具101是钳爪对，用于操纵组织。刚性棒103的近端设置有用于将器械耦合至电机箱的耦合器105。
2、耦合器内部是用于卷起和释放线缆的线轴，其牵拉钳爪以移动夹具101。每个线轴的基座107在耦合器外部可接近，并且可以由电机箱中的配套驱动器驱动。
3、刚性棒103限制了这些器械在腹腔镜手术中的使用，腹腔镜手术需要在患者身上形成小切口以插入夹具101。
4、在这些器械的改进中，刚性棒被更细、更长且柔性的传输管取代。这允许手术器械插入到内窥镜的器械通道中，该器械通道提供通过身体的自然孔道进入消化道的通道。即使内窥镜在几个地方弯曲以针对消化道的弯折而导航，也可以轻松地推送传输管通过极其光滑的器械通道。
5、上述传输管的远端具有微型机械臂，其通过牵拉或释放与机械臂连接的线缆可以弯曲和拉直。这些线缆的另一端附接到耦合器中的线轴。从此刻开始，此机械臂将被称为“可操纵臂”，以区别于相同
中不相关的、也可能符合“机械臂”描述的器械。
6、尽管这些手术器械是一次性消耗品，但“一次性”的含义包括在手术过程中多次重新插入到内窥镜中。
7、有人提出这些手
8、因此，期望提出能够克服或缓解一个或多个这些问题的一种或多种改进。
技术实现思路
1、第一方面中，本专利技术提出一种手术器械，包括：可操纵臂，其具有使其处于第一位置的偏置；线缆；上述线缆的一端与可操纵臂连接，且上述线缆的另一端与线轴连接；上述线轴沿着释放方向可移动以发放线缆，允许可操纵臂通过偏置移动至第一位置；其中，在上述线轴沿着释放方向移动到最大释放点时，所发放的线缆的长度不足以完全满足偏置。
2、残余偏置在线缆和可操纵臂中提供了始终存在的最小的张紧度，使得可操纵臂准备好响应线缆的轻微牵拉。这些特征可以体现在这样的装置中，即来自于线轴的线缆的绝对长度不足以允许偏置充分起作用。
3、然而，优选地，止动装置防止线轴移动超过最大释放点，以避免线缆发放超出预定长度。止动件可以是阻止或防止线缆释放超出一定程度的停止件、楔形件或成组的机械上不相容部件。
4、在其他一些实施方式中，止动件可以完全是软件，诸如测量线缆释放(或由线轴收回)的程度并防止进一步释放的软件，或者操作用于线缆上的定位标签的检测器并防止线缆在标签后释放(或由线轴收回)的软件。
5、然而，优选地，止动件包括相互作用直至齿轮齿中的不相容点的齿轮组。例如，上述手术器械还包括与线轴同步旋转来卷起或释放线缆的线轴齿轮，上述线轴齿轮具有由驱动齿轮啮合的齿，用于驱动线轴齿轮移动线轴；其中，止动装置设置为在线轴齿轮的尖端圆周上至少不存在凹口。
6、典型地，缺少齿的位置与线轴齿轮的齿轮尖端圆周齐平，即，由其他齿轮齿的尖端限定的圆周。
7、优选地，上述线轴齿轮与线轴成为一体且轴向对齐。可替换地，上述线轴可以通过一系列齿轮的作用由线轴齿轮间接地移动。
8、优选地，手术器械还包括：单向齿轮，其允许线轴沿着卷起方向移动并防止线轴沿着释放方向(即，抵抗可操纵臂中的偏置的方向)移动。典型地，这设置为棘齿的形式，但也可以使用任何其他合适的机构来确保单向移动。
9、在一些实施方式中，如上所述的线轴齿轮是第一线轴齿轮；上述线轴是第一线轴；上述线缆是第一线缆；上述手术器械还包括：第二线轴齿轮，其与第二线轴的移动同步旋转来卷起或释放第二线缆，上述第二线轴齿轮具有由驱动齿轮啮合的齿；其中，上述驱动齿轮能够驱动第一线轴齿轮和第二线轴齿轮，以移动各自的第一线轴和第二线轴来卷起或释放各自的第一线缆和第二线缆；并且，止动装置设置为在第二线轴齿轮上至少不存在凹口的。
10、这允许人通过仅操作一个驱动齿轮来旋转多个线轴齿轮以及所连接的线轴，从而使人不必分别操作线轴齿轮。
11、优选地，上述手术器械还包括：最大卷起点，其限制上述线轴沿着卷起方向的可移动性；其中，最大卷起点由防止线轴移动超出预定卷起限制的卷起限制装置来提供。该特征防止可操纵臂过度紧绷，并防止减弱偏置。
12、优选地，上述手术器械还包括：线轴齿轮，其与上述线轴的移动同步旋转来卷起或释放线缆，上述线轴齿轮具有由驱动齿轮啮合的齿，用于驱动线轴齿轮移动线轴；其中，卷起限制装置设置为在线轴齿轮的尖端圆周上至少不存在凹口。
13、典型地，上述驱动齿轮能够脱离啮合线轴齿轮。在存在两个线轴齿轮的实施方式中，上述驱动齿轮能够脱离啮合上述第一线轴齿轮和第二线轴齿轮。这允许可操纵臂中的偏置成为各自的线轴和线缆上的主导力。
14、优选地，上述驱动齿轮为具有较大圆周的环形齿轮；上述线轴齿轮具有较小圆周，并且上述线轴齿轮被放置在环形齿轮内侧时与环形齿轮啮合。这允许驱动齿轮能够由一只手的所有手指牢固地握住并转动。
15、优选地，上述驱动齿轮(即环形齿轮)上的成排的齿轮齿沿着环形齿轮的内圆周是无端部的。该特征允许驱动齿轮和线轴齿轮轻松地重新啮合。在对比实施方式中，环形齿轮上的齿轮齿占据环的内圆周的有限区段。该区段的两端是与线轴齿轮的齿不相容的点，这限制了啮合的程度。类似地，上述线轴齿轮的齿仅在齿轮圆周的有限区段内是连续的。在该实施方式中，环形齿轮和线轴齿轮可以旋转以在有齿区段的各自端部重新啮合，从而允许足够程度的可相互操作的旋转来拉直可操纵臂。
16、因此，本专利技术提供在使可操纵臂穿过器械通道之前将可操纵臂从任何弯曲构造拉直的可能性。这减少了对器械通道表面的刮擦，该刮擦可能成为难以清洁的病菌的栖息地。此外，在使手术器械穿过内窥镜时，这会减少对内窥镜位置的干扰，从而使内窥镜的位置更加稳定。
17、第二方面中，本专利技术提出一种使手术器械穿过内窥镜的器械通道的方法，手术器械的尖端包括可弯曲且可拉直的可操纵臂，上述方法包括以下步骤：在使手术器械穿过器械通道之前，将可操纵臂拉直。一旦可操纵臂位于器械通道之外，可操纵臂中的任何弯曲都可以立即回弹而显现。
18、上述穿过可以是将手术器械插入到器械通道中的过程的一部分。
19、可替换地，上述穿过可以是将手术器械拉出器械通道的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种手术器械，包括：
2.根据权利要求1所述的手术器械，其中
3.根据权利要求1或2所述的手术器械，其中
4.根据权利要求3所述的手术器械，其中
5.根据权利要求1所述的手术器械，还包括
【技术特征摘要】
1.一种手术器械，包括：
2.根据权利要求1所述的手术器械，其中
3.根据权利要求1或2所述的手...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭嘉威，吕家炽，何迪朗，何焯亮，
申请(专利权)人：广州巧捷力医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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