【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于工业自动化控制，具体涉及一种液体自动计量给料控制方法及装置、设备、存储介质。
技术介绍
1、生产制造精细化、自动化、信息化需求高涨，人工智能技术和精密测控技术为传统制造的自动化升级改造提供了条件。液体给料是灌装生产加工的前置工序，精确给料对节约成本和后续产品质量控制都具有重要的影响；液体智能给料能大大提升灌装效率和自动化水平。
2、但在实践中发现，现有灌注加液装置一般仅设置有单一流量给料，因此导致给料的控制精度不够，无法满足高精度的液体给料需求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种液体自动计量给料控制方法及装置、设备、存储介质，可以提高液体给料的控制精度。
2、本专利技术第一方面公开一种液体自动计量给料控制方法，包括：
3、当接收到给料启动指令时，控制第一升降机构驱动灌注接头移动，以使加液管和注射针的出口位于容器内；其中，所述加液管和所述注射针平行设置于所述灌注接头的底部，所述加液管用于大流量灌注加液，所述注射针用于微流量注射加液，所述加液管由第一电磁阀控制，所述注射针由第二电磁阀控制，所述容器放置于所述电子天平上；
4、判断所述容器是否为透明材质的容器；
5、若判定所述容器为透明材质的容器，启动第一控制模式，并通过机器视觉控制第二升降机构驱动工业相机对齐所述容器上的目标刻度；其中，所述第一控制模式指的是同时执行机器视觉控制程序、称重给料控制程序的模式；
6、在所述第一控制模式下，启动
7、在所述第一控制模式下，实时获取所述工业相机在所述目标高度拍摄得到的液面图像，并根据所述液面图像识别当前液位高度，计算所述当前液位高度与所述目标刻度之间的当前液位差；以及，实时采集所述电子天平的称重值作为当前充液量，并计算所述当前充液量与目标质量之间的第一当前质量偏差；
8、若所述第一当前质量偏差小于或等于预设偏差，和/或，所述当前液位差小于或等于预设液位差，控制所述第一电磁阀关闭并控制所述第二电磁阀打开，以对所述容器进行微流量注射加液；
9、在微流量注射加液过程中，若所述第一当前质量偏差小于或等于充液质量的最大允许误差，和/或，所述当前液位差小于或等于充液体积的最大允许误差，判定加液完成。
10、在一些实施例中，所述方法还包括：
11、若判定所述容器为非透明材质的容器，启动第二控制模式，其中，所述第二控制模式指的是仅执行称重给料控制程序的模式；
12、在第二控制模式下，启动第一蠕动泵和第二蠕动泵，并控制所述电子天平清零；控制所述第一电磁阀打开并控制所述第二电磁阀关闭，以对所述容器进行大流量灌注加液；
13、在所述第二控制模式下，实时采集所述电子天平的称重值作为当前充液量，并计算所述当前充液量与目标质量之间的第二当前质量偏差；
14、若所述第二当前质量偏差小于或等于预设偏差，控制所述第一电磁阀关闭并控制所述第二电磁阀打开，以对所述容器进行微流量注射加液；
15、在微流量注射加液过程中，若所述第二当前质量偏差小于或等于充液质量的最大允许误差，判定加液完成。
16、在一些实施例中，判断所述容器是否为透明材质的容器，包括：
17、控制第二升降机构驱动工业相机移动，拍摄获得与拍摄高度相对应的高度图像；
18、根据所述高度图像提取第一特征信息，根据所述第一特征信息判断所述高度图像是否有刻度线；
19、若所述高度图像没有刻度线，控制第二升降机构驱动工业相机移动至下一个拍摄高度，拍摄获得下一幅高度图像，继续判断下一幅高度图像是否有刻度线；重复此步骤，直到找到至少两幅高度图像均有刻度线，或者，未找到刻度线但所述高度图像已超出容器范围；
20、若找到至少两幅高度图像均有刻度线，判定所述容器为透明材质的容器。
21、在一些实施例中，根据所述高度图像提取第一特征信息，根据所述第一特征信息判断所述高度图像是否有刻度线，包括：
22、计算所述高度图像的像素灰度在纵轴投影的每一行的统计分布，作为第一特征信息；
23、判断任意相邻两行的统计分布之间的差值是否达到指定变化值；
24、若达到指定变化值，判定所述高度图像有刻度线；
25、若未达到指定变化值，判定所述高度图像无刻度线。
26、在一些实施例中，通过机器视觉控制第二升降机构驱动工业相机对齐所述容器上的目标刻度，包括：
27、若找到至少两幅高度图像均有刻度线，将有刻度线的第一幅高度图像作为第一高度图像，将有刻度线的第二幅高度图像作为第二高度图像；
28、确定所述第一高度图像中目标刻度的第一弯曲高度，以及确定所述第二高度图像中目标刻度的第二弯曲高度；将所述第一弯曲高度和所述第二弯曲高度作为第二特征信息；
29、根据所述第一高度图像和所述第二高度图像在采集时工业相机的高度差以及所述第二特征信息，确定工业相机对齐所述容器上的目标刻度所需的移动距离和移动方向；
30、控制第二升降机构驱动工业相机以所述移动方向移动所述移动距离，以使工业相机对齐所述容器上的目标刻度。
31、在一些实施例中，所述方法还包括：
32、当接收到给料启动指令时，实时采集温度传感器的实测值，其中所述温度传感器安装于所述灌注接头上；
33、根据所述实测值与期望值的差值，调节控温槽内的液体物料温度。
34、本专利技术第二方面公开一种液体自动计量给料控制装置，包括：
35、第一升降单元，用于在接收到给料启动指令时，控制第一升降机构驱动灌注接头移动，以使加液管和注射针的出口位于容器内；其中，所述加液管和所述注射针平行设置于所述灌注接头的底部，所述加液管用于大流量灌注加液，所述注射针用于微流量注射加液，所述加液管由第一电磁阀控制，所述注射针由第二电磁阀控制，所述容器放置于所述电子天平上；
36、判断单元，用于判断所述容器是否为透明材质的容器；
37、第一控制单元，用于在判定所述容器为透明材质的容器时，启动第一控制模式，其中，所述第一控制模式指的是同时执行机器视觉控制程序、称重给料控制程序的模式；
38、第二升降单元，用于在所述第一控制模式下，通过机器视觉控制第二升降机构驱动工业相机对齐所述容器上的目标刻度；
39、第一启动单元，用于在所述第一控制模式下，启动第一蠕动泵和第二蠕动泵，并控制所述电子天平清零；
40、第一加液单元，用于在所述第一控制模式下，控制所述第一电磁阀打开并控制所述第二电磁阀关闭，以对所述容器进行大流量灌注加液；
41、第一监测单元，用于在所述第一控制模式下，实时获取所述工业相机在所述目标高度拍摄得到的液面图像，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种液体自动计量给料控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的液体自动计量给料控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求1所述的液体自动计量给料控制方法，其特征在于，判断所述容器是否为透明材质的容器，包括：
4.如权利要求3所述的液体自动计量给料控制方法，其特征在于，根据所述高度图像提取第一特征信息，根据所述第一特征信息判断所述高度图像是否有刻度线，包括：
5.如权利要求3所述的液体自动计量给料控制方法，其特征在于，通过机器视觉控制第二升降机构驱动工业相机对齐所述容器上的目标刻度，包括：
6.如权利要求1至5任一项所述的液体自动计量给料控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种液体自动计量给料控制装置，其特征在于，包括：
8.如权利要求7所述的液体自动计量给料控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储有可执行程序代码的存储器以及与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行权利要
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1至6任一项所述的液体自动计量给料控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种液体自动计量给料控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的液体自动计量给料控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求1所述的液体自动计量给料控制方法，其特征在于，判断所述容器是否为透明材质的容器，包括：
4.如权利要求3所述的液体自动计量给料控制方法，其特征在于，根据所述高度图像提取第一特征信息，根据所述第一特征信息判断所述高度图像是否有刻度线，包括：
5.如权利要求3所述的液体自动计量给料控制方法，其特征在于，通过机器视觉控制第二升降机构驱动工业相机对齐所述容器上的目标刻度，包括：
6.如权利要求1至5任一项所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙晓辉，
申请(专利权)人：广州工程技术职业学院，
类型：发明
国别省市：
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