路径规划方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。涉及人工智能技术领域、金融科技领域或其他相关技术领域。其中，该方法包括：响应路径规划请求，基于初始位置和目标位置，通过目标鱼群算法，确定全局规划路径；通过目标势场算法，对全局规划路径进行N次局部路径规划，得到第一规划路径，其中，目标势场算法包括：基于机器人的位置与位置点之间的预设距离阈值以及障碍物与位置点之间的距离确定的势场算法；基于第一规划路径中两个目标位置点之间的障碍物，对第一规划路径进行调整，得到第二规划路径。本发明专利技术解决了相关技术中未考虑障碍物在机器人的工作环境中的整体分布，导致机器人的路径规划结果质量不佳的技术问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及人工智能、金融科技领域或其他相关，具体而言，涉及一种路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

1、为了更好地服务客户、提高服务效率，许多金融机构引入了智能服务机器人，而移动机器人的路径规划研究一直是机器人领域中的热点与重点。路径规划是指在某个存在障碍物的环境中，移动机器人根据一定的评价标准(比如规划路线最短、能量最小和规划用时最少等)，生成一条从起始状态到达目标状态的最优或次优的无碰撞路径。

2、相关技术中，移动机器人路径规划方法可分为全局路径规划、局部路径规划。但是全局路径规划在工作环境部分未知的情况下会失去作用，不能满足现实情况下的实时性规划要求。局部路径规划未考虑障碍物在工作环境中的整体分布，虽然能够搜索出一条可行路径，但对路径的优化方面欠考虑，导致局部路径规划所规划出的路径的距离并非最短、碰撞次数较多和路径的平顺度较低。因此，相关技术中全局路径规划方法仅限于环境信息已知的情况，并且路径规划时计算量比较大，实时性差，局部路径规划方法存在路径优化的缺陷。

3、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述目标势场算法通过以下方式确定：

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在每次局部路径规划过程中，在当前规划路径中插入T个位置点，并基于T个所述位置点进行局部路径规划，得到第一规划路径，包括：

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，基于所述位置序列，采用所述目标势场算法，对所述当前规划路径进行局部路径规划，包括：

5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，基于所述第一规划路径中两个目标位置点之间的障碍物，对所述第一规...

【技术特征摘要】

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述目标势场算法通过以下方式确定：

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，在每次局部路径规划过程中，在当前规划路径中插入t个位置点，并基于t个所述位置点进行局部路径规划，得到第一规划路径，包括：

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，基于所述位置序列，采用所述目标势场算法，对所述当前规划路径进行局部路径规划，包括：

5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，基于所述第一规划路径中两个目标位置点之间的障碍物，对所述第一规划路径进行调整，得到第二规划路径，包括：

6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其特征在于，基于所述路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国林，
申请(专利权)人：中国工商银行股份有限公司，
类型：发明
国别省市：