确定折叠角的方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种确定折叠角的方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取安装于牵引车两侧的两个传感器之间的第一线段，挂车上与两个传感器对应的检测区域；确定两个传感器中的第一传感器和检测区域中的第一反射点之间的第二线段，两个传感器中的第二传感器和检测区域中的第二反射点之间的第三线段；确定牵引车和挂车之间的铰接点，铰接点与第一线段的中点构成的第四线段；在牵引车和挂车行驶在一条直线上时识别第一线段与第二线段之间的第一夹角，第一线段与第三线段之间的第二夹角；在牵引车牵引挂车进行转弯的过程中，根据第一线段、第二线段、第三线段、第一夹角、第二夹角和第四线段，确定转弯行驶中的牵引车和挂车之间的折叠角。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种确定折叠角的方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、一个典型的满载半挂车拖车由牵引车和挂车组成，它们在铰接点(牵引销/鞍座位置)连接。这种拖挂车组合的折叠角是一个重要的信号，尤其是对于今天的自动驾驶和高级驾驶辅助功能。目前测量折叠角的方法，主要有如下两种：

2、第一种直接测量折叠角的方法是，在牵引车和挂车连接的地方安装一个测量装置，然后使用旋转编码器获得角度。这种方法的优点是测量精度高，而且在各种条件下都可用；缺点是需要额外安装新的设备，增加了成本。

3、另一种估计挂车位置的方法是，使用感知传感器(安装在牵引车上，例如摄像头、雷达或激光雷达)观察挂车，然后根据传感器收集到的数据计算出挂车相对于牵引车的位置，从而得到折叠角。这种方法的优点是可以使用已经安装在牵引车上的传感器，不需要额外安装新的设备；缺点是对于每个新连接的挂车，都需要进行校准工作，而且估计精度有时较低。

技术实现思路

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【技术保护点】

1.一种确定折叠角的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一线段、所述第二线段、所述第三线段、所述第一夹角、所述第二夹角和所述第四线段，确定转弯行驶中的牵引车和挂车之间的折叠角，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一线段、第四线段、所述第五线段和变动后的第一反射点，确定转弯行驶中的所述牵引车和所述挂车之间的折叠角，包括：

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，

5.一种确定折叠角的装置，其特征在于，所述装置包括：

6.根据权利要求5所述的装...

【技术特征摘要】

1.一种确定折叠角的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一线段、所述第二线段、所述第三线段、所述第一夹角、所述第二夹角和所述第四线段，确定转弯行驶中的牵引车和挂车之间的折叠角，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一线段、第四线段、所述第五线段和变动后的第一反射点，确定转弯行驶中的所述牵引车和所述挂车之间的折叠角，包括：

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，

5.一种确定折叠角的装置，其特征在于，所述装置包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨佳宁，周建武，
申请(专利权)人：采埃孚商用车系统青岛有限公司，
类型：发明
国别省市：