【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种变道控制方法、装置、车辆、存储介质和程序产品。
技术介绍
1、自动驾驶技术是当前的一项热度较高的技术，自动驾驶技术可以在一定程度上减轻驾驶员的工作负担，并可以减少交通事故的发生。
2、当前，在自动驾驶过程中一个比较常见的场景是车辆变道场景，如何在车辆变道场景中控制车辆行驶，已经成为了一个亟待解决的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够在自动驾驶的车辆变道场景中，控制车辆行驶的变道控制方法、装置、车辆、存储介质和程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种变道控制方法。该方法包括：
3、在第一车辆变道的过程中，获取第一车辆的车辆行驶信息以及与第一车辆变道相关的行驶环境信息；根据车辆行驶信息和行驶环境信息确定第一车辆的变道轨迹信息，并基于变道轨迹信息控制第一车辆变道；若第一车辆变道失败，则根据车辆行驶信息和行驶环境信息确定第一车辆的减速位置点，并基于减速位置点控制第一车辆减速。
4、在其中一个实施例中，根据车辆行驶信息和行驶环境信息确定第一车辆的变道轨迹信息，包括：根据车辆行驶信息和行驶环境信息，迭代执行轨迹信息确定步骤，并在每次执行轨迹信息确定步骤之后，确定本次执行的轨迹信息确定步骤得到的初始变道轨迹信息的变道成功率是否满足目标条件；若满足目标条件，则将本次执行的轨迹信息确定步骤得到的初始变道轨迹信息作为变道轨迹信息，并停止继续执行轨迹信息确定步骤；若不满足目标条件，则继续
5、在其中一个实施例中，根据车辆行驶信息和行驶环境信息，迭代执行轨迹信息确定步骤，包括：在每次执行轨迹信息确定步骤之前，从车辆行驶信息和行驶环境信息中筛选目标信息，且，每次筛选到的目标信息不同；基于各次筛选到的目标信息，执行各次轨迹信息确定步骤。
6、在其中一个实施例中，执行轨迹信息确定步骤，包括：根据车辆行驶信息和行驶环境信息，确定变道位置点，并根据变道位置点，生成粗粒度变道轨迹信息；根据粗粒度变道轨迹信息以及第一车辆在变道过程中需要满足的约束条件，生成细粒度变道轨迹信息和速度点阵信息，并将细粒度变道轨迹信息和速度点阵信息作为初始变道轨迹信息，其中，细粒度变道轨迹信息中的轨迹点的密度大于粗粒度变道轨迹信息中的轨迹点的密度，速度点阵信息用于指示细粒度变道轨迹信息中的轨迹点对应的行驶速度。
7、在其中一个实施例中，该车辆行驶信息包括第一预测行驶走廊信息以及车辆运动信息，第一预测行驶走廊信息用于指示第一车辆的预测行驶区域，车辆运动信息用于指示第一车辆的行驶特征，该行驶环境信息包括第二预测行驶走廊信息以及道路环境信息，第二预测行驶走廊信息用于指示与第一车辆的变道意图相关的第二车辆的预测行驶区域，根据车辆行驶信息和行驶环境信息，确定变道位置点，包括：将第一预测行驶走廊信息、车辆运动信息、第二预测行驶走廊信息以及道路环境信息输入至预设的神经网络中，得到神经网络输出的变道位置点。
8、在其中一个实施例中，该车辆运动信息包括位置信息、速度信息、角速度信息以及加速度信息中的至少一种，该道路环境信息包括车道线信息、道路边界信息、可行驶区域的边界信息、道路坡度信息、道路曲率信息、第一车辆与道路中其他车辆的距离信息、其他车辆的速度信息以及其他车辆的类别信息中的至少一种。
9、在其中一个实施例中，该变道控制方法还包括：根据第一车辆的变道意图在道路中确定感兴趣区域；将感兴趣区域内的车辆作为第二车辆。
10、在其中一个实施例中，根据变道位置点，生成粗粒度变道轨迹信息，包括：获取变道机会信息，变道机会信息用于指示第一车辆拥有的变道机会的多寡；根据变道机会信息以及变道位置点，生成粗粒度变道轨迹信息。
11、在其中一个实施例中，获取变道机会信息，包括：确定第一车辆的当前位置与变道车道的尽头之间的目标距离；根据目标距离确定变道机会信息。
12、在其中一个实施例中，根据变道机会信息以及变道位置点，生成粗粒度变道轨迹信息，包括：若变道机会信息所指示的变道机会大于预设机会阈值，则基于保守变道策略以及变道位置点，生成粗粒度变道轨迹信息；若变道机会信息所指示的变道机会不大于预设机会阈值，则基于激进变道策略以及变道位置点，生成粗粒度变道轨迹信息；其中，激进变道策略包含的变道加速度大于保守变道策略包含的变道加速度，且，激进变道策略包含的变道转向幅度大于保守变道策略包含的变道转向幅度。
13、在其中一个实施例中，基于减速位置点控制第一车辆减速，包括：根据变道失败时第一车辆的位置与减速位置点之间的距离，确定减速策略；根据减速策略控制第一车辆减速。
14、第二方面，本申请还提供了一种变道控制装置。该装置包括：
15、获取模块，用于在第一车辆变道的过程中，获取第一车辆的车辆行驶信息以及与第一车辆变道相关的行驶环境信息；
16、变道模块，用于根据车辆行驶信息和行驶环境信息确定第一车辆的变道轨迹信息，并基于变道轨迹信息控制第一车辆变道；
17、减速模块，用于若第一车辆变道失败，则根据车辆行驶信息和行驶环境信息确定第一车辆的减速位置点，并基于减速位置点控制第一车辆减速。
18、在其中一个实施例中，该变道模块，具体用于：根据车辆行驶信息和行驶环境信息，迭代执行轨迹信息确定步骤，并在每次执行轨迹信息确定步骤之后，确定本次执行的轨迹信息确定步骤得到的初始变道轨迹信息的变道成功率是否满足目标条件；若满足目标条件，则将本次执行的轨迹信息确定步骤得到的初始变道轨迹信息作为变道轨迹信息，并停止继续执行轨迹信息确定步骤；若不满足目标条件，则继续执行轨迹信息确定步骤。
19、在其中一个实施例中，该变道模块，还具体用于：在每次执行轨迹信息确定步骤之前，从车辆行驶信息和行驶环境信息中筛选目标信息，且，每次筛选到的目标信息不同；基于各次筛选到的目标信息，执行各次轨迹信息确定步骤。
20、在其中一个实施例中，该变道模块，包括第一变道单元和第二变道单元。
21、该第一变道单元，用于：根据车辆行驶信息和行驶环境信息，确定变道位置点，并根据变道位置点，生成粗粒度变道轨迹信息；
22、该第二变道单元，用于：根据粗粒度变道轨迹信息以及第一车辆在变道过程中需要满足的约束条件，生成细粒度变道轨迹信息和速度点阵信息，并将细粒度变道轨迹信息和速度点阵信息作为初始变道轨迹信息，其中，细粒度变道轨迹信息中的轨迹点的密度大于粗粒度变道轨迹信息中的轨迹点的密度，速度点阵信息用于指示细粒度变道轨迹信息中的轨迹点对应的行驶速度。
23、在其中一个实施例中，车辆行驶信息包括第一预测行驶走廊信息以及车辆运动信息，第一预测行驶走廊信息用于指示第一车辆的预测行驶区域，车辆运动信息用于指示第一车辆的行驶特征，行驶环境信息包括第二预测行驶走廊信息以及道路环境信息，第二预测行驶走廊信息用于指示与第一车辆的变道意图相关本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种变道控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶信息和所述行驶环境信息确定所述第一车辆的变道轨迹信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶信息和所述行驶环境信息，迭代执行轨迹信息确定步骤，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述执行所述轨迹信息确定步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶信息包括第一预测行驶走廊信息以及车辆运动信息，所述第一预测行驶走廊信息用于指示所述第一车辆的预测行驶区域，所述车辆运动信息用于指示所述第一车辆的行驶特征，所述行驶环境信息包括第二预测行驶走廊信息以及道路环境信息，所述第二预测行驶走廊信息用于指示与所述第一车辆的变道意图相关的第二车辆的预测行驶区域，所述根据所述车辆行驶信息和所述行驶环境信息，确定变道位置点，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆运动信息包括位置信息、速度信息、角速度信息以及加速度信息中的至少一种，所述道路环境信息
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道位置点，生成粗粒度变道轨迹信息，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取变道机会信息，包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述变道机会信息以及所述变道位置点，生成所述粗粒度变道轨迹信息，包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述减速位置点控制所述第一车辆减速，包括：
12.一种变道控制装置，其特征在于，所述装置包括：
13.一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。
15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种变道控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶信息和所述行驶环境信息确定所述第一车辆的变道轨迹信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶信息和所述行驶环境信息，迭代执行轨迹信息确定步骤，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述执行所述轨迹信息确定步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶信息包括第一预测行驶走廊信息以及车辆运动信息，所述第一预测行驶走廊信息用于指示所述第一车辆的预测行驶区域，所述车辆运动信息用于指示所述第一车辆的行驶特征，所述行驶环境信息包括第二预测行驶走廊信息以及道路环境信息，所述第二预测行驶走廊信息用于指示与所述第一车辆的变道意图相关的第二车辆的预测行驶区域，所述根据所述车辆行驶信息和所述行驶环境信息，确定变道位置点，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆运动信息包括位置信息、速度信息、角速度信息以及加速度信息中的至少一种，所述道路环境信息包括车道线信息、道路边界信息、可行驶区域的边界信息、道路坡度信息、道路曲率信息、所述第一车辆与道路中其他车辆的...
【专利技术属性】
技术研发人员：余开江，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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