【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，特别是涉及一种数据融合方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的不断发展，为了提高车辆驾驶路线的准确性以及保证车辆驾驶的安全性，一般需要对车辆进行精准定位以及为车辆规划较高精度的驾驶路线。
2、相关技术中，一般是通过将车辆实时采集的点云数据与高精度地图数据进行数据筛选处理、数据融合处理等处理过程，以实现对车辆的精准定位以及为车辆规划较高精度的驾驶路线。
3、然而，上述技术中存在对数据进行融合的结果不够准确，从而导致对车辆的定位以及规划的路线不够准确的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高数据融合结果准确性的数据融合方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种数据融合方法，该方法包括：
3、获取多个传感器采集的环境图像；上述环境图像中包括至少一个目标；
4、将环境图像输入至预设的识别模型中进行目标识别处理，确定构成目标的第一点阵；上述第一点阵包括多个第一目标点以及各第一目标点的位姿；
5、根据预设的地图数据确定构成目标的第二点阵；上述第二点阵包括多个第二目标点以及各第二目标点的位姿；
6、根据第一点阵和第二点阵进行数据融合，确定目标的位姿。
7、第二方面，本申请还提供了一种数据融合装置，该装置包括：
8、图像获取模块，用于获取多个传感器采集的环境图像；上述环境图像中包
9、识别模块，用于将环境图像输入至预设的识别模型中进行目标识别处理，确定构成目标的第一点阵；上述第一点阵包括多个第一目标点以及各第一目标点的位姿；
10、确定模块，用于根据预设的地图数据确定构成目标的第二点阵；上述第二点阵包括多个第二目标点以及各第二目标点的位姿；
11、融合模块，用于根据第一点阵和第二点阵进行数据融合，确定目标的位姿。
12、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面的方法步骤。
13、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的方法步骤。
14、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的方法步骤。
15、上述数据融合方法、装置、设备、存储介质和程序产品，通过获取多个传感器采集的包括目标的环境图像，通过识别模型对环境图像进行目标识别，获得构成目标的第一点阵，并根据预设的地图数据确定构成目标的第二点阵，以及根据目标的第一点阵和第二点阵进行数据融合，确定目标的位姿；其中，第一点阵以及第二点阵均包括多个目标点以及各目标点的位姿。在该方法中，由于可以通过多个传感器采集目标的图像数据，这样采集的目标图像数据较为准确，后续利用该采集的数据源进行数据融合的结果就会更加准确；另外，这里采用识别模型对目标的图像数据进行识别，从而可以提升对目标识别的精确度，也可以使后续对目标的融合结果更加准确；进一步地，通过包括多个目标点以及各目标点的位姿的两个点阵进行数据融合，这样结合多个数据点及其位姿的融合方式，可以进一步提升数据融合结果的准确性，进而可以保证后续通过融合结果对车辆的定位以及规划的路线的准确性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种数据融合方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点阵和所述第二点阵进行数据融合，确定所述目标的位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述约束后的第一点阵和所述第二点阵进行数据融合，确定所述目标的位姿，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据预设的地图数据确定构成所述目标的第二点阵，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点阵和所述第二点阵进行数据融合，确定所述目标的位姿，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一边界线和所述第二边界线进行数据融合，确定所述目标的位姿，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第一目标点处的第一曲率和对应位置的第二目标点处的第二曲率进行数据融合，确定所述目标的位姿，包括：
8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第一目标点的位姿，对各所述第一目标点进行曲线拟
9.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第二目标点的位姿，对各所述第二目标点进行曲线拟合，获得所述目标对应的第二边界线，包括：
10.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述识别模型是基于包括真实目标和虚拟目标的样本图像进行训练得到的，所述真实目标包括真实的物体和/或车道线，所述虚拟目标包括由实体模拟的车道线。
11.一种数据融合装置，其特征在于，所述装置包括：
12.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。
14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种数据融合方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点阵和所述第二点阵进行数据融合，确定所述目标的位姿，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述约束后的第一点阵和所述第二点阵进行数据融合，确定所述目标的位姿，包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据预设的地图数据确定构成所述目标的第二点阵，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点阵和所述第二点阵进行数据融合，确定所述目标的位姿，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一边界线和所述第二边界线进行数据融合，确定所述目标的位姿，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第一目标点处的第一曲率和对应位置的第二目标点处的第二曲率进行数据融合，确定所述目标的位姿，包括：
8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第一目标点的位姿，对各...
【专利技术属性】
技术研发人员：余开江，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。