【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于减速器，尤其涉及一种减速器及机械臂。
技术介绍
1、现有技术中，行星减速器一般包括外壳、齿圈、行星架、太阳轮和行星轮等，安装到机械臂关节时，需要先将减速器外壳与电机外壳固定，即电机的外壳和减速器的外壳是独立分开的壳体，太阳轮与电机轴通过联轴器连接，输出轴连接输出法兰，整体径向和轴向尺寸都偏大，不利于器件小型化，难以应用于机械臂关节等本身空间受限较大的场景；另外，安装的同轴度较差，不便于装配，难以达到较高的安装精度，影响减速器的体验感及使用寿命，并且减速器难以应用于例如机械臂关节等精度要求较高的精密仪器上，使其应用受限，亟需研发人员进行改进。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于至少克服上述现有技术的不足之一，提供了一种减速器及机械臂，其将各个部件高度集成于减速壳体内，结构紧凑，减小整体尺寸，有利于器件小型化，同轴度高、有利于提高安装精度和传动效率，适用于高精度要求的场景中，适用范围更广，实用性更佳。
2、本专利技术的技术方案是：一种减速器，包括减速壳体和减速本体，所述减速壳体具有安装腔，所述减速本体包括驱动电机部件、连接于所述驱动电机部件的减速行星轮组件以及连接于所述减速行星轮组件的输出部件；所述驱动电机部件与所述减速行星轮组件均设置于所述安装腔；所述减速行星轮组件包括齿圈、第一行星组件和第二行星组件，所述驱动电机部件具有输入轴，所述输出部件具有输出轴，所述输入轴与所述输出轴同轴设置；所述第二行星组件包括用于驱动所述输出轴转动的第二行星轮、用于驱动所述第
3、作为本技术方案的进一步改进，所述第二太阳轮连接于所述第一行星支架且可相对所述输入轴转动，所述第一太阳轮、所述第二太阳轮以及所述输入轴均同轴设置。
4、作为本技术方案的进一步改进，所述第一行星轮设置有多个，多个所述第一行星轮均位于所述齿圈内，所述第一行星支架具有多个用于各所述第一行星轮定位的第一定位孔；所述齿圈具有用于与多个所述第一行星轮啮合的内齿；所述齿圈与所述第一太阳轮同轴设置。
5、作为本技术方案的进一步改进，所述第二行星轮设置有多个，多个所述第二行星轮均位于所述齿圈内且分别用于与所述齿圈的内齿啮合；所述输出轴具有用于供各所述第二行星轮定位的第二定位孔；所述齿圈与所述第二太阳轮同轴设置。
6、作为本技术方案的进一步改进，所述减速壳体包括第一壳体、与第一壳体可拆卸连接的第二壳体；所述第一壳体与所述第二壳体相接并形成所述安装腔。
7、作为本技术方案的进一步改进，所述第一壳体的一端具有第一凸起部，所述第一凸起部的中部设置有用于供所述输入轴一端伸入的第一安装孔，所述驱动电机部件包括转子和设置于所述第一凸起部的定子；所述转子包括外转子部，所述输入轴一体连接于所述外转子部；所述外转子部与所述第一凸起部之间形成用于安装所述定子的安装空间。
8、作为本技术方案的进一步改进，所述减速本体还包括设置于所述输入轴并用于制动的撞针，所述撞针具有供所述输入轴另一端插入的插孔；所述减速本体还包括驱动电路模块，所述驱动电路模块位于所述安装腔的底部且与所述驱动轴或所述撞针相对设置。
9、作为本技术方案的进一步改进，所述减速本体还包括设置于所述第一安装孔的第一轴承，所述第一轴承套接于所述输入轴的外侧。
10、作为本技术方案的进一步改进，所述第一壳体设置有第二凸起部，所述第二凸起部具有贯通于所述第一安装孔的第二安装孔，所述齿圈位于所述第二安装孔内，所述输入轴的一端伸入所述第二安装孔；
11、所述减速器还包括轴承盖，所述轴承盖包括盖体、一体连接于所述盖体并与所述第二凸起部相贴的外缘；所述轴承盖具有用于安装所述第二轴承的孔位；所述输出轴与所述盖体之间设置有第二轴承；
12、所述减速器还包括设置于所述输出轴的法兰盖。
13、本专利技术还提供了一种机械臂，所述机械臂具有所述减速器。
14、本专利技术所提供的一种减速器，包括减速壳体和减速本体，所述减速壳体具有安装腔，所述减速本体包括驱动电机部件、连接于所述驱动电机部件的减速行星轮组件以及连接于所述减速行星轮组件的输出部件；所述驱动电机部件与所述减速行星轮组件均设置于所述安装腔；所述减速行星轮组件包括齿圈、第一行星组件和第二行星组件，所述驱动电机部件具有输入轴，所述输出部件具有输出轴，所述输入轴与所述输出轴同轴设置；所述第二行星组件包括用于驱动所述输出轴转动的第二行星轮、用于驱动所述第二行星轮转动的第二太阳轮，所述第一行星组件包括用于驱动所述第二太阳轮的第一行星支架、连接于第一行星支架的所述第一行星轮、连接于所述输入轴且与所述第一行星轮啮合的第一太阳轮，所述第一行星轮与所述第一太阳轮以及所述齿圈啮合，所述第二行星轮与所述第二太阳轮以及所述齿圈啮合。本专利技术所提供的一种减速器及机械臂，通过将驱动电机部件与减速行星轮组件均设置于减速壳体内，将各个部件高度集成于减速壳体内，结构十分紧凑，且省去用于单独安装驱动电机部件的壳体结构，减小整体尺寸，有利于器件小型化，通过驱动电机部件的输入轴与减速器的输出轴同轴设置，同轴度高、有利于提高安装精度，使得减速器及机械臂具备高传动效率，适用于高精度要求的场景中，适用范围更广，实用性更佳。
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1.一种减速器，其特征在于，包括减速壳体和减速本体，所述减速壳体具有安装腔，所述减速本体包括驱动电机部件、连接于所述驱动电机部件的减速行星轮组件以及连接于所述减速行星轮组件的输出部件；所述驱动电机部件与所述减速行星轮组件均设置于所述安装腔；所述减速行星轮组件包括齿圈、第一行星组件和第二行星组件，所述驱动电机部件具有输入轴，所述输出部件具有输出轴，所述输入轴与所述输出轴同轴设置；所述第二行星组件包括用于驱动所述输出轴转动的第二行星轮、用于驱动所述第二行星轮转动的第二太阳轮，所述第一行星组件包括用于驱动所述第二太阳轮的第一行星支架、连接于第一行星支架的所述第一行星轮、连接于所述输入轴且与所述第一行星轮啮合的第一太阳轮，所述第一行星轮与所述第一太阳轮以及所述齿圈啮合，所述第二行星轮与所述第二太阳轮以及所述齿圈啮合。
2.如权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述第二太阳轮连接于所述第一行星支架且可相对所述输入轴转动，所述第一太阳轮、所述第二太阳轮以及所述输入轴均同轴设置。
3.如权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述第一行星轮设置有多个，多个所述第一行星轮均位
4.如权利要求3所述的减速器，其特征在于，所述第二行星轮设置有多个，多个所述第二行星轮均位于所述齿圈内且分别用于与所述齿圈的内齿啮合；所述输出轴具有用于供各所述第二行星轮定位的第二定位孔；所述齿圈与所述第二太阳轮同轴设置。
5.如权利要求1至4中任一项所述的减速器，其特征在于，所述减速壳体包括第一壳体、与第一壳体可拆卸连接的第二壳体；所述第一壳体与所述第二壳体相接并形成所述安装腔。
6.如权利要求5所述的减速器，其特征在于，所述第一壳体的一端具有第一凸起部，所述第一凸起部的中部设置有用于供所述输入轴一端伸入的第一安装孔，所述驱动电机部件包括定子和设置于所述第一凸起部的转子；所述转子包括外转子部，所述输入轴一体连接于所述外转子部；所述外转子部与所述第一凸起部之间形成用于安装所述定子的安装空间。
7.如权利要求6所述的减速器，其特征在于，所述减速本体还包括设置于所述输入轴并用于制动的撞针，所述撞针具有供所述输入轴另一端插入的插孔；所述减速本体还包括驱动电路模块，所述驱动电路模块位于所述安装腔的底部且与所述驱动轴或所述撞针相对设置。
8.如权利要求6所述的减速器，其特征在于，所述减速器还包括设置于所述第一安装孔的第一轴承，所述第一轴承套接于所述输入轴的外侧。
9.如权利要求8所述的减速器，其特征在于，所述第一壳体设置有第二凸起部，所述第二凸起部具有贯通于所述第一安装孔的第二安装孔，所述齿圈位于所述第二安装孔内，所述输入轴的一端伸入所述第二安装孔；
10.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂具有如权利要求1至9中任一项所述的减速器。
...【技术特征摘要】
1.一种减速器，其特征在于，包括减速壳体和减速本体，所述减速壳体具有安装腔，所述减速本体包括驱动电机部件、连接于所述驱动电机部件的减速行星轮组件以及连接于所述减速行星轮组件的输出部件；所述驱动电机部件与所述减速行星轮组件均设置于所述安装腔；所述减速行星轮组件包括齿圈、第一行星组件和第二行星组件，所述驱动电机部件具有输入轴，所述输出部件具有输出轴，所述输入轴与所述输出轴同轴设置；所述第二行星组件包括用于驱动所述输出轴转动的第二行星轮、用于驱动所述第二行星轮转动的第二太阳轮，所述第一行星组件包括用于驱动所述第二太阳轮的第一行星支架、连接于第一行星支架的所述第一行星轮、连接于所述输入轴且与所述第一行星轮啮合的第一太阳轮，所述第一行星轮与所述第一太阳轮以及所述齿圈啮合，所述第二行星轮与所述第二太阳轮以及所述齿圈啮合。
2.如权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述第二太阳轮连接于所述第一行星支架且可相对所述输入轴转动，所述第一太阳轮、所述第二太阳轮以及所述输入轴均同轴设置。
3.如权利要求1所述的减速器，其特征在于，所述第一行星轮设置有多个，多个所述第一行星轮均位于所述齿圈内，所述第一行星支架具有多个用于各所述第一行星轮定位的第一定位孔；所述齿圈具有用于与多个所述第一行星轮啮合的内齿；所述齿圈与所述第一太阳轮同轴设置。
4.如权利要求3所述的减速器，其特征在于，所述第二行星轮设置有多个，多个所述第二行星轮均位于所述齿圈内且分别用于与所述齿圈的内...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑洪英，夏林中，高波，陈汉辉，姜宇，王重彬，
申请(专利权)人：深圳信息职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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