【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机实时定位与建图的，尤其涉及一种基于无人机视觉slam动态建图的方法。
技术介绍
1、近年来，随着计算机控制技术、计算机视觉技术以及人工智能技术的飞速发展，不仅使得无人机从传统的军事领域逐步融入到民用领域的各个方面，而且在无人机的工作方式上也发生了巨大的变化，从以前传统的手动遥控方式到现在的完全自主化控制方式逐渐过渡，使得无人机在执行任务时变得更智能、高效，提高了精准性和适应性。
2、无人机的智能化与自主化发展离不开自主定位与建图(slam)技术，传统的slam系统主要采用视觉或者激光雷达的方式来实现；当无人机进入某些特殊环境作业时，易受到环境的干扰使得gps信号变弱或者完全失效，为此，提出基于视觉slam的无人机自主建图解决上述问题。此外，当前在无人机视觉slam建图中，绝大多数方法和数据集都假设环境是静态的。因此，只能通过将其分类为静态模型的异常值来处理动态内容的小部分，这些从动态对象中获得的异常值会严重影响算法的准确性和稳定性。尽管静态假设对于某些机器人应用是成立的，但它限制了视觉slam在许多相关案...
【技术保护点】
1.一种基于无人机视觉SLAM动态建图的方法，其特征在于，其步骤如下：
2.根据权利要求1所述的基于无人机视觉SLAM动态建图的方法，其特征在于，所述步骤1的实现方法为：
3.根据权利要求2所述的基于无人机视觉SLAM动态建图的方法，其特征在于，所述小轴四旋翼无人机竖直方向结构分为四层，层间以双通铝柱和内六角螺丝紧密连接；自下往上，第一层在PCB板上通过两层双面胶粘有飞控的FMU PWM OUT模块、遥控器接收模块和DC-DC降压电源模块，飞控通过连接FMU PWM OUT模块控制无人机的四个电调，继而控制四个机臂的电机的输出；遥控器接收模块用...
【技术特征摘要】
1.一种基于无人机视觉slam动态建图的方法，其特征在于，其步骤如下：
2.根据权利要求1所述的基于无人机视觉slam动态建图的方法，其特征在于，所述步骤1的实现方法为：
3.根据权利要求2所述的基于无人机视觉slam动态建图的方法，其特征在于，所述小轴四旋翼无人机竖直方向结构分为四层，层间以双通铝柱和内六角螺丝紧密连接；自下往上，第一层在pcb板上通过两层双面胶粘有飞控的fmu pwm out模块、遥控器接收模块和dc-dc降压电源模块，飞控通过连接fmu pwm out模块控制无人机的四个电调，继而控制四个机臂的电机的输出；遥控器接收模块用以接收遥控器的指令；dc-dc降压电源模块用以将无人机电池电压转化为5v，为飞控供电；所述fmu pwm out模块和遥控器接收模块均通过pcb板的孔径与飞控连接，增加缓冲泡棉保护无人机底层；第二层在机臂末尾安装4个电机和电调，通过机臂的走线连接到fmu pwm out模块的输出上面，且内置电池仓；第三层安装飞控，飞控通过双层双面胶固定在碳板上；第四层安装设有孔径的碳板以及机载电脑和双目相机传感器，碳板通过铝柱与主体上的碳板固定连接，机载电脑通过双层双面胶与第三层的碳板固定，双目相机传感器相机通过双层双面胶与机载电脑固定，双目相机传感器相机通过usb接口与机载电脑相连接，飞控通过usb接口与机载电脑相连接。
4.根据权利要求3所述的基于无人机视觉slam动态建图的方法，其特征在于，所述小轴四旋翼无人机的主体的机臂采用pa66+玻纤材料一体成型，机臂下部设有螺丝孔，螺丝孔用带有沉金工艺的pcb板通过内六角螺丝连接4个机臂；所述pcb板中间设有方便走线的孔洞，机臂上部设有螺丝孔，3k全碳纤维板通过内六角螺丝穿过螺丝孔连接4个机臂，3k全碳纤维板中间设有孔洞；
5.根据权利要求2所述的基于无人机视觉slam动态建图的方法，其特征在于，所述针孔相机模型利用透镜进行聚光成像的相机使用的模型，且：
6.根据权利要求2-5中任意一项所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚利娜，王耀政，张书源，王健豪，孙源呈，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。