【技术实现步骤摘要】
本技术涉及预制菜制备，特别涉及一种预制菜生产用多自由度联动式制备装置。
技术介绍
1、预制菜是指经过事先加工和烹饪处理的食品，可以在稍后的时间点进行加热或食用。这种食品的制备通常包括烹饪、切割、调味等步骤，然后将其冷冻、真空封装或密封保存，以延长其保质期和风味。预制菜的便利性使其成为忙碌生活方式的人们、餐饮业等场合的理想选择。
2、用于制备预制菜的设备之一是行星搅拌设备。行星搅拌设备是一种多功能的厨房设备，通常用于混合、搅拌和搅打食材。它得名于其独特的搅拌方式，类似于行星的运动。行星搅拌设备的主要工作原理是将搅拌工具(如搅拌器、搅拌钩)放置在一个可以旋转和固定的容器内。然后，搅拌工具会在容器内进行旋转和自转的运动，从而将食材充分混合和搅打。
3、行星搅拌设备具有多种不同类型的搅拌工具，可以适用于不同种类的食材和烹饪任务。大多数行星搅拌设备具有可调速功能，可以根据不同的搅拌任务和食材的需要来调整搅拌的速度和强度。行星搅拌设备的碗通常具有较大的容量，适合处理大批量的食材。这使其成为制备预制菜时的理想选择，因为可以同时处理多种材料。部分行星搅拌设备还具有自动化功能，可以设定搅拌的时间、速度和模式，从而在不需要持续监督的情况下完成搅拌任务。行星搅拌设备在制备预制菜时可以充分发挥其多功能性和高效性，帮助食品生产商提高生产效率，保证食材的均匀混合和风味的一致性。
4、但是专利技术人经长期工作与研究发现，传统的预制菜行星搅拌技术存在如下技术缺陷亟需解决：
5、(1)有限的搅拌效果：传统技术由于单
6、(2)控制精度较低：传统技术在搅拌过程中的控制精度相对较低，可能无法适应不同批次和不同食材的制备要求。
7、(3)调质过程繁琐：在传统技术中，调质过程可能需要人工干预较多，调整不够精细，耗时且效率低下。
8、为此，提出一种预制菜生产用多自由度联动式制备装置。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术实施例希望提供一种预制菜生产用多自由度联动式制备装置，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，即搅拌效果有限、控制精度较低以及调质过程繁琐，并对此至少提供一种有益的选择；
2、本技术实施例的技术方案是这样实现的：一种预制菜生产用多自由度联动式制备装置，包括用于容置物料的容置桶，所述容置桶的内壁设有行星搅拌机构；所述行星搅拌机构包括一个第一转动自由度，所述第一转动自由度同步驱动至少两个第二转动自由度的旋转，所述第一转动自由度驱动有搅拌轴旋转搅拌物料，所述第二转动自由度驱动有调质机构旋转搅拌物料；所述调质机构包括至少三个沿同轴排布的线性自由度，所述线性自由度联动作用于弧形搅拌件作万向角度调节搅拌。
3、在上述的实施方式中：该预制菜生产用多自由度联动式制备装置的核心组成部分是容置桶(容器)，其中容置桶的内壁安装有行星搅拌机构。行星搅拌机构由一个主要的旋转自由度(第一转动自由度)和至少两个附属的旋转自由度(第二转动自由度)组成。第一转动自由度将至少两个第二转动自由度联动起来，驱动搅拌轴和调质机构的旋转。此外，调质机构由至少三个线性自由度组成，这些线性自由度位于同一轴上，并通过联动作用于弧形搅拌件，实现万向角度的调节。
4、其中在一种实施方式中：所述第二转动自由度以所述第一转动自由度的旋转轴为中轴线，环形阵列式排布于所述第一转动自由度的四周，所述第二转动自由度的数量为四个。
5、在上述的实施方式中：第二转动自由度被安排在第一转动自由度的旋转轴周围，呈环形阵列排布。总共有四个第二转动自由度，与第一转动自由度的旋转轴对称地分布在容置桶的四周。
6、其中在一种实施方式中：所述行星搅拌机构包括固定连接于所述容置桶内的机架及设于所述机架中部上的用于输出所述第一转动自由度的旋转执行器；所述搅拌轴的端部转动配合于所述机架的底部；所述机架的四周安装有四个用于输出所述第二转动自由度的传动带组件，每个所述传动带组件驱动有一个执行轴，所述执行轴上安装有所述调质机构。
7、在上述的实施方式中：行星搅拌机构由几个关键组件组成。首先，机架与容置桶固定连接，而机架位于容置桶的内部。在机架的中部上方，有一个旋转执行器，用于提供第一转动自由度。搅拌轴的末端与机架的底部相连接，从而与机架的固定位置配合。其次，机架的四周安装了四个传动带组件，每个传动带组件都通过一个执行轴驱动。执行轴上连接了调质机构，用于提供第二转动自由度。
8、其中在一种实施方式中：所述旋转执行器优选为伺服电机，所述伺服电机的输出轴与所述搅拌轴的端部固定连接；所述伺服电机的输出轴与所述传动带组件的主动轮固定连接。
9、在上述的实施方式中：旋转执行器被选择为伺服电机。伺服电机是一种能够精确控制旋转角度和速度的电机。伺服电机的输出轴被固定连接到搅拌轴的末端。此外，伺服电机的输出轴还与传动带组件的主动轮固定连接。
10、其中在一种实施方式中：所述机架上安装有第一直线执行器，所述第一直线执行器的活塞杆固定连接有套架，所述套架的外表面通过滚针轴承与所述执行轴转动配合。
11、在上述的实施方式中：机架上装配了第一直线执行器。这个第一直线执行器有一个活塞杆，这个活塞杆与套架连接。套架的外表面通过滚针轴承与执行轴连接，从而形成一个连接结构。
12、其中在一种实施方式中：所述机架的通过空心的支撑套筒的顶部支撑并转动配合有所述传动带组件的从动轮，所述从动轮通过所述执行轴外表面的花键同步建立滑动配合和转动配合关系。
13、在上述的实施方式中：机架通过一个空心的支撑套筒的顶部进行支撑，并与传动带组件的从动轮转动配合。传动带组件的从动轮与执行轴的外表面的花键建立了同步的滑动和转动配合关系。这个设计旨在在第一直线执行器升降调节执行轴时，进一步适配化执行轴。
14、其中在一种实施方式中：所述第一直线执行器优选为第一伺服电缸，所述第一伺服电缸的缸体和活塞杆分别与所述机架和所述套架固定连接。
15、在上述的实施方式中：第一直线执行器被选择为第一伺服电缸。该伺服电缸的缸体与机架连接，而活塞杆与套架连接，从而将第一伺服电缸与机架和套架相连接。
16、其中在一种实施方式中：所述调质机构包括两个相互相对但不直接接触的盘体，所述盘体之间安装有六个以环形阵列形式排布的用于输出所述线性自由度的第二直线执行器；位于下部的所述盘体以倾斜于铅垂线的形式安装有所述弧形搅拌件，所述弧形搅拌件迎向于物料水平面的一侧开设有自下而上由小到大的渐变的弧形口。位于上部的所述盘体固定连接于所述执行轴的底部。
17、在上述的实施方式中：调质机构由两个相互相对但不直接接触的盘体组成。这两个盘体之间安装有六个用于输出线性自由度的第二直线执行器，这些执行器以环形阵列形式排布。位于下部的盘体安装有弧形搅拌件，它倾斜于铅垂线，并朝向物料的水平面一侧，弧形本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种预制菜生产用多自由度联动式制备装置，包括用于容置物料的容置桶(1)，其特征在于，所述容置桶(1)的内壁设有行星搅拌机构(2)；
2.根据权利要求1所述的预制菜生产用多自由度联动式制备装置，其特征在于：所述第二转动自由度以所述第一转动自由度的旋转轴为中轴线，环形阵列式排布于所述第一转动自由度的四周，所述第二转动自由度的数量为四个。
3.根据权利要求2所述的预制菜生产用多自由度联动式制备装置，其特征在于：所述行星搅拌机构(2)包括固定连接于所述容置桶(1)内的机架(201)及设于所述机架(201)中部上的用于输出所述第一转动自由度的旋转执行器(202)；
4.根据权利要求3所述的预制菜生产用多自由度联动式制备装置，其特征在于：所述旋转执行器(202)为伺服电机，所述伺服电机的输出轴与所述搅拌轴(203)的端部固定连接；
5.根据权利要求3所述的预制菜生产用多自由度联动式制备装置，其特征在于：所述机架(201)上安装有第一直线执行器(208)，所述第一直线执行器(208)的活塞杆固定连接有套架(209)，所述套架(209)的外表面
6.根据权利要求5所述的预制菜生产用多自由度联动式制备装置，其特征在于：所述机架(201)的通过支撑套筒(207)支撑并转动配合有所述传动带组件(204)的从动轮，所述从动轮通过所述执行轴(205)外表面的花键(206)同步建立滑动配合和转动配合关系。
7.根据权利要求5所述的预制菜生产用多自由度联动式制备装置，其特征在于：所述第一直线执行器(208)为第一伺服电缸，所述第一伺服电缸的缸体和活塞杆分别与所述机架(201)和所述套架(209)固定连接。
8.根据权利要求3～7任意一项所述的预制菜生产用多自由度联动式制备装置，其特征在于：所述调质机构(3)包括两个相互相对但不直接接触的盘体(301)，所述盘体(301)之间安装有六个以环形阵列形式排布的用于输出所述线性自由度的第二直线执行器(302)；
9.根据权利要求8所述的预制菜生产用多自由度联动式制备装置，其特征在于：所述第二直线执行器(302)为油压缓冲缸，所述油压缓冲缸的缸体和活塞杆均分别通过万向节联轴器(303)与两个所述盘体(301)相互相对的各自一面上万向铰接。
...【技术特征摘要】
1.一种预制菜生产用多自由度联动式制备装置，包括用于容置物料的容置桶(1)，其特征在于，所述容置桶(1)的内壁设有行星搅拌机构(2)；
2.根据权利要求1所述的预制菜生产用多自由度联动式制备装置，其特征在于：所述第二转动自由度以所述第一转动自由度的旋转轴为中轴线，环形阵列式排布于所述第一转动自由度的四周，所述第二转动自由度的数量为四个。
3.根据权利要求2所述的预制菜生产用多自由度联动式制备装置，其特征在于：所述行星搅拌机构(2)包括固定连接于所述容置桶(1)内的机架(201)及设于所述机架(201)中部上的用于输出所述第一转动自由度的旋转执行器(202)；
4.根据权利要求3所述的预制菜生产用多自由度联动式制备装置，其特征在于：所述旋转执行器(202)为伺服电机，所述伺服电机的输出轴与所述搅拌轴(203)的端部固定连接；
5.根据权利要求3所述的预制菜生产用多自由度联动式制备装置，其特征在于：所述机架(201)上安装有第一直线执行器(208)，所述第一直线执行器(208)的活塞杆固定连接有套架(209)，所述套架(209)的外表面通过滚针轴承与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：任盈，徐生生，李若姝，刘威嘉，
申请(专利权)人：青岛海洋食品营养与健康创新研究院，
类型：新型
国别省市：
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