【技术实现步骤摘要】
本技术涉及医疗器械，具体涉及一种长直介入耗材夹持驱动装置及介入手术机器人。
技术介绍
1、介入手术是一种现代的治疗方法，它可以通过小切口或穿刺入路进行手术操作，而不需要开放患者身体进行手术。介入手术通常在内脏、血管、泌尿、神经等部位应用广泛，其操作方式、手术器械等都与传统的外科手术有所不同。介入手术既可以作为治疗手段，也可以作为诊断手段，其所涉及的治疗疾病种类也非常广泛，如心血管疾病、肝病、肾病等。
2、介入手术机器人中，由医护人员通过操纵杆操纵机器人来完成导管在患者体内的行进。导丝、导管本身是柔性的，可以弯曲和扭曲，以适应不同的身体形态和病变位置。在介入手术过程中，通过机器人内置的传感器和摄像头，可以实时获取导管运动过程中的影像和数据，从而准确地指导导管的行进。导管的整体推动则通过高精度的步进电机来实现。
3、介入手术机器人还可以通过并联操纵结构，将操纵杆转化为一个类似手臂的结构，这样就可以实现更加灵活的操纵，从而更好地适应不同病变部位和不同患者身体形态。此外，在机器人的控制下，导管可以完成多种复杂的操作，如导管的旋转、振动、牵引等，以实现更精准的治疗和诊断。
4、医生在使用介入手术机器人进行手术前，由于手术的需要，导丝、导管等长直介入耗材需要在被夹持状态进行前进、后退或旋转等动作，具体的，一般采用夹持传输装置中的驱动轮对长直介入耗材进行夹持和驱动。然而，长直介入耗材在进入驱动轮时，由于长直介入耗材为柔性材质，驱动轮之间的间隙较小，在长直介入耗材进入两个驱动轮之间时，容易导致长直介入耗材弯曲
技术实现思路
1、因此，本技术实施要解决的技术问题在于克服相关技术中长直介入耗材在穿入两个驱动轮之间时，容易因弯曲变形而导致不便穿入的问题。从而提供一种长直介入耗材夹持驱动装置及介入手术机器人。
2、为了解决上述技术问题，本技术提供一种长直介入耗材夹持驱动装置，包括：
3、框架；
4、驱动轮组，设置在所述框架上，用于驱动长直介入耗材移动；
5、第一导引管，至少部分所述第一导引管可拆卸地插设在所述框架内，并贯穿所述驱动轮组中相配合的两个驱动轮之间的结合面，所述第一导引管具有用于供所述长直介入耗材穿过的通道。
6、进一步的，第一导引管包括用于插入所述驱动轮组的第一端，所述第一端具有外径朝向端部方向逐渐缩小的缩径段。
7、进一步的，第一导引管还包括用于供所述长直介入耗材插入的第二端，所述第二端具有扩口结构。
8、进一步的，长直介入耗材夹持驱动装置还包括第二导引管，所述框架的两侧均设置有用于供所述长直介入耗材穿行的穿行口，所述第二导引管至少设置于所述穿行口和所述驱动轮组之间，所述第一导引管能够穿过所述第二导引管以可拆卸地插设在所述框架内。
9、进一步的，第一导引管的外径小于所述第二导引管的内径。
10、进一步的，框架的远离介入端的一端穿设有旋转轴，所述旋转轴的中心具有用于穿设所述第一导引管的中心孔。
11、进一步的，第二导引管包括位于所述框架内的内置管段和位于所述框架外的外置管段，所述外置管段上设置有用于与所述旋转轴的外侧抵接配合的限位部。
12、进一步的，外置管段的远离所述内置管段的部分的外径大于所述外置管段的靠近所述内置管段的部分的直径，用以形成所述限位部。
13、进一步的，旋转轴的位于所述框架内的一端连接有锥齿轮，所述锥齿轮用于与安装在所述框架上的齿轮组连接，所述齿轮组用于驱动所述驱动轮组转动以驱动所述长直介入耗材移动。
14、根据本申请的另一方面，提供一种介入手术机器人，包括上述的长直介入耗材夹持驱动装置。
15、本技术通过设置框架；驱动轮组，设置在框架上，用于驱动长直介入耗材移动；第一导引管，至少部分第一导引管可拆卸地插设在框架内，并贯穿驱动轮组中相配合的两个驱动轮之间的结合面，第一导引管具有用于供长直介入耗材穿过的通道，一方面，在长直介入耗材安装之前先将较硬的第一导引管穿入两个驱动轮之间，利用第一导引管建立长直介入耗材的穿入通道，在长直介入耗材穿入后取出第一导引管，使得长直介入耗材能够顺直地被夹持在驱动轮之间，从而解决了相关技术中长直介入耗材在穿入两个驱动轮之间时，容易弯曲变形而影响穿入的问题，同时在通过第一导引管穿入长直介入耗材时，长直介入耗材的端面不会与驱动轮的表面直接接触，因此能够避免长直介入耗材的端面因穿入时的局部应力过大而导致过度受压，进而导致其局部表面受损的问题；另一方面，通过较硬的第一导引管建立长直介入耗材的穿入通道后，长直介入耗材在驱动轮上夹持和安装位置能够更为准确，并且安装过程更为方便和快速。
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1.一种长直介入耗材夹持驱动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的长直介入耗材夹持驱动装置，其特征在于，所述第一导引管包括用于插入所述驱动轮组的第一端，所述第一端具有外径朝向端部方向逐渐缩小的缩径段。
3.根据权利要求2所述的长直介入耗材夹持驱动装置，其特征在于，所述第一导引管还包括用于供所述长直介入耗材插入的第二端，所述第二端具有扩口结构。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的长直介入耗材夹持驱动装置，其特征在于，所述长直介入耗材夹持驱动装置还包括第二导引管，所述框架的两侧均设置有用于供所述长直介入耗材穿行的穿行口，所述第二导引管至少设置于所述穿行口和所述驱动轮组之间，所述第一导引管能够穿过所述第二导引管以可拆卸地插设在所述框架内。
5.根据权利要求4所述的长直介入耗材夹持驱动装置，其特征在于，所述第一导引管的外径小于所述第二导引管的内径。
6.根据权利要求4所述的长直介入耗材夹持驱动装置，其特征在于，所述框架的远离介入端的一端穿设有旋转轴，所述旋转轴的中心具有用于穿设所述第一导引管的中心孔。
8.根据权利要求7所述的长直介入耗材夹持驱动装置，其特征在于，所述外置管段的远离所述内置管段的部分的外径大于所述外置管段的靠近所述内置管段的部分的直径，用以形成所述限位部。
9.根据权利要求6所述的长直介入耗材夹持驱动装置，其特征在于，所述旋转轴的位于所述框架内的一端连接有锥齿轮，所述锥齿轮用于与安装在所述框架上的齿轮组连接，所述齿轮组用于驱动所述驱动轮组转动以驱动所述长直介入耗材移动。
10.一种介入手术机器人，其特征在于，包括：权利要求1-9中任一项所述的长直介入耗材夹持驱动装置。
...【技术特征摘要】
1.一种长直介入耗材夹持驱动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的长直介入耗材夹持驱动装置，其特征在于，所述第一导引管包括用于插入所述驱动轮组的第一端，所述第一端具有外径朝向端部方向逐渐缩小的缩径段。
3.根据权利要求2所述的长直介入耗材夹持驱动装置，其特征在于，所述第一导引管还包括用于供所述长直介入耗材插入的第二端，所述第二端具有扩口结构。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的长直介入耗材夹持驱动装置，其特征在于，所述长直介入耗材夹持驱动装置还包括第二导引管，所述框架的两侧均设置有用于供所述长直介入耗材穿行的穿行口，所述第二导引管至少设置于所述穿行口和所述驱动轮组之间，所述第一导引管能够穿过所述第二导引管以可拆卸地插设在所述框架内。
5.根据权利要求4所述的长直介入耗材夹持驱动装置，其特征在于，所述第一导引管的外径小于所述第二导引管的内径。
6.根据权利要求4所述的长直介入...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：北京万思医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：
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