【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程控制，尤其涉及一种落幅控制方法、装置、系统和起重机。
技术介绍
1、落幅控制是指对起重机的起重臂在落幅过程中的落幅速度进行控制。落幅控制是起重机操作中的重要环节，对于保证吊装安全和提高吊装效率具有重要意义。
2、在起重臂落幅过程中，由于惯性的原因，臂长越长，落幅速度越快。现有技术中，仅通过设置最大电流限制，控制最大落幅速度，难以实现对落幅过程中落幅速度的精确控制。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种落幅控制方法、装置、系统和起重机，用以解决现有技术中对落幅过程中落幅速度的精确控制的操作难度和操作风险较大的缺陷，实现对落幅速度的自适应控制，降低操作难度和操作风险。
2、本专利技术提供一种落幅控制方法，包括：
3、获取起重机在目标采样时刻对应的无杆腔压力采样数据、臂长采样数据和起重臂角度采样数据；
4、基于所述无杆腔压力采样数据、所述臂长采样数据和所述起重臂角度采样数据，确定起重臂在所述目标采样时刻对应的电流补偿系数；
5、基于目标手柄开度和所述电流补偿系数，确定所述目标采样时刻对应的目标落幅控制电流；
6、基于所述目标落幅控制电流控制所述起重臂在所述目标采样时刻对应的目标控制周期内的落幅。
7、根据本专利技术提供的落幅控制方法，所述基于所述无杆腔压力采样数据、所述臂长采样数据和所述起重臂角度采样数据，确定起重臂在所述目标采样时刻对应的电流补偿系数，包括：
8、基于所述无
9、基于所述臂长采样数据，确定所述目标采样时刻对应的目标臂长因子；
10、基于所述起重臂角度采样数据，确定所述目标采样时刻对应的目标角度因子；
11、基于所述目标无杆腔压力因子、所述目标臂长因子和所述目标角度因子，确定所述起重臂在所述目标采样时刻对应的电流补偿系数。
12、根据本专利技术提供的落幅控制方法，所述基于所述无杆腔压力采样数据，确定所述目标采样时刻对应的目标无杆腔压力因子，包括：
13、获取无杆腔压力因子预设范围、无杆腔压力预设范围和无杆腔压力比例系数；
14、基于所述无杆腔压力因子预设范围对应的第一上限值和第一下限值、所述无杆腔压力预设范围对应的第二上限值和第二下限值、所述无杆腔压力采样数据以及所述无杆腔压力比例系数，确定第一无杆腔压力因子；
15、基于所述第一无杆腔压力因子与所述无杆腔压力因子预设范围对应的第一上限值和第一下限值的比较结果，确定所述目标采样时刻对应的目标无杆腔压力因子。
16、根据本专利技术提供的落幅控制方法，所述基于所述第一无杆腔压力因子与所述无杆腔压力因子预设范围对应的第一上限值和第一下限值的比较结果，确定所述目标采样时刻对应的目标无杆腔压力因子，包括：
17、在所述比较结果为所述第一无杆腔压力因子大于或等于所述无杆腔压力因子预设范围对应的第一上限值的情况下，将所述第一上限值确定为所述目标采样时刻对应的目标无杆腔压力因子；
18、在所述比较结果为所述第一无杆腔压力因子小于所述无杆腔压力因子预设范围对应的第一上限值，且大于所述无杆腔压力因子预设范围对应的第一下限值的情况下，将所述第一无杆腔压力因子确定为所述目标采样时刻对应的目标无杆腔压力因子；
19、在所述比较结果为所述第一无杆腔压力因子小于或等于所述无杆腔压力因子预设范围对应的第一下限值的情况下，将所述第一下限值确定为所述目标采样时刻对应的目标无杆腔压力因子。
20、根据本专利技术提供的落幅控制方法，所述基于目标手柄开度和所述电流补偿系数，确定所述目标采样时刻对应的目标落幅控制电流，包括：
21、在所述目标手柄开度处于第一预设区间的情况下，将最小手柄开度对应的电流确定为最小落幅电流；
22、基于所述最小落幅电流、所述电流补偿系数和所述目标手柄开度对应的目标手柄开度电流，确定所述目标采样时刻对应的目标落幅控制电流。
23、根据本专利技术提供的落幅控制方法，所述基于所述目标落幅控制电流控制所述起重臂在所述目标采样时刻对应的目标控制周期内的落幅，包括：
24、基于电流量程和所述目标落幅控制电流，确定所述目标控制周期对应的工作给定占空比；
25、基于暂态控制系数、稳态控制系数和超调控制系数，调节待调节电磁阀输出电流对应的目标输出占空比，所述目标输出占空比与所述工作给定占空比相等；
26、基于所述目标输出占空比对所述待调节电磁阀输出电流进行调节，得到所述目标采样时刻对应的目标控制周期内的目标电磁阀输出电流，所述目标电磁阀输出电流等于所述目标落幅控制电流。
27、本专利技术还提供一种落幅控制装置，包括：
28、获取模块，用于获取起重机在目标采样时刻对应的无杆腔压力采样数据、臂长采样数据和起重臂角度采样数据；
29、第一确定模块，用于基于所述无杆腔压力采样数据、所述臂长采样数据和所述起重臂角度采样数据，确定起重臂在所述目标采样时刻对应的电流补偿系数；
30、第二确定模块，用于基于目标手柄开度和所述电流补偿系数，确定所述目标采样时刻对应的目标落幅控制电流；
31、控制模块，用于基于所述目标落幅控制电流控制所述起重臂在所述目标采样时刻对应的目标控制周期内的落幅。
32、本专利技术还提供一种落幅控制系统，包括：采集组件、处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中：
33、所述采集组件与所述处理器通信连接，所述采集组件包括无杆腔压力传感器、长度传感器和角度传感器，其中，所述无杆腔压力传感器用于采集起重机在目标采样时刻对应的无杆腔压力采样数据，所述长度传感器用于采集起重机在目标采样时刻对应的臂长采样数据，所述角度传感器用于采集起重机在目标采样时刻对应的起重臂角度采样数据；
34、所述处理器执行所述程序时实现如上述任一项所述落幅控制方法。
35、本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述落幅控制方法。
36、本专利技术还提供一种起重机，包括如上述任一种所述的落幅控制系统。
37、本专利技术提供的落幅控制方法、装置、系统和起重机，获取起重机在目标采样时刻对应的无杆腔压力采样数据、臂长采样数据和起重臂角度采样数据，充分利用起重臂在不同工况下完整姿态的采样数据，确定起重臂在目标采样时刻对应的电流补偿系数，并根据电流补偿系数和手柄开度，确定目标采样时刻对应的目标落幅控制电流，并在目标采样时刻对应的目标控制周期内稳定输出目标落幅控制电流，以控制起重臂在目标控制周期内均匀落幅，通过控制起重臂在各目标采样时刻均匀落幅，进一步实现起重臂在整个落幅过程中的自适应控制，降低落幅控制的操作难度和操作风险。
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1.一种落幅控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的落幅控制方法，其特征在于，所述基于所述无杆腔压力采样数据、所述臂长采样数据和所述起重臂角度采样数据，确定起重臂在所述目标采样时刻对应的电流补偿系数，包括：
3.根据权利要求2所述的落幅控制方法，其特征在于，所述基于所述无杆腔压力采样数据，确定所述目标采样时刻对应的目标无杆腔压力因子，包括：
4.根据权利要求3所述的落幅控制方法，其特征在于，所述基于所述第一无杆腔压力因子与所述无杆腔压力因子预设范围对应的第一上限值和第一下限值的比较结果，确定所述目标采样时刻对应的目标无杆腔压力因子，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的落幅控制方法，其特征在于，所述基于目标手柄开度和所述电流补偿系数，确定所述目标采样时刻对应的目标落幅控制电流，包括：
6.根据权利要求1-4任一项所述的落幅控制方法，其特征在于，所述基于所述目标落幅控制电流控制所述起重臂在所述目标采样时刻对应的目标控制周期内的落幅，包括：
7.一种落幅控制装置，其特征在于，包括：
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述落幅控制方法。
10.一种起重机，其特征在于，包括如权利要求8所述的落幅控制系统。
...【技术特征摘要】
1.一种落幅控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的落幅控制方法，其特征在于，所述基于所述无杆腔压力采样数据、所述臂长采样数据和所述起重臂角度采样数据，确定起重臂在所述目标采样时刻对应的电流补偿系数，包括：
3.根据权利要求2所述的落幅控制方法，其特征在于，所述基于所述无杆腔压力采样数据，确定所述目标采样时刻对应的目标无杆腔压力因子，包括：
4.根据权利要求3所述的落幅控制方法，其特征在于，所述基于所述第一无杆腔压力因子与所述无杆腔压力因子预设范围对应的第一上限值和第一下限值的比较结果，确定所述目标采样时刻对应的目标无杆腔压力因子，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的落幅控制方法，其特征在于，所述基于目...
【专利技术属性】
技术研发人员：顾仁庆，张科洲，蒋峰，罗建华，闫鑫，袁爱进，
申请(专利权)人：上海华兴数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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