装载机控制方法、系统、装载机、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种装载机控制方法、系统、装载机、电子设备及存储介质，属于装载机技术领域，其中控制方法包括：在装载机进入清障模式后，分别调整装载机的动臂角度和铲斗角度至目标动臂角度和目标铲斗角度；获取装载机的液压油油压；基于目标动角度、目标铲斗角度和液压油油压，确定铲斗沿平行路面的方向所受的阻力；在阻力大于临界阻力时，为铲斗提供垂直于路面向上的作用力，以减小阻力至小于或等于临界阻力。本发明专利技术用以解决现有技术中在使用装载机进行路面清障时，因未考虑砂石积累、路面起伏等因素对铲斗沿路面水平方向上的阻力的影响，所造成的发动机的输出功率增加，铲斗磨损严重，以及清障功能达不到预期效果的缺陷。以及清障功能达不到预期效果的缺陷。以及清障功能达不到预期效果的缺陷。

【技术实现步骤摘要】
装载机控制方法、系统、装载机、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及装载机
，尤其涉及一种装载机控制方法、系统、装载机、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在实际应用中，装载机被需要进行工地或者路面的砂石清理工作，以实现工作区域路面的平整和整洁。
[0003]清理路面时，需要保证铲斗底面与路面水平贴合，以保证清理后的路面平整，但是目前装载机的路面清障系统大多是被动的柔顺控制，即通过松开铲斗总的开关阀，使其随着路面起伏进行浮动，以实现清理的功能。然而，随着路面的坡度起伏，会导致铲斗与路面之间贴合不紧密，导致阶梯型的清理结果或者清理不到，且随着铲斗内砂石积累，或遇到凸起障碍物或路面起伏较大甚至上坡时，会导致铲斗内负载增大，重力增大，使装载机沿着路面水平方向上的阻力增大，从而增加了发动机的输出功率，甚至卡停发动机导致熄火，且此时铲斗与路面间的接触为干摩擦，使得铲斗与路面接触的区域磨损严重，也会当铲斗载荷增加时铲斗对地面的清理角度变化，正压力增大，呈现阶梯型的清理结果，达不到清理的期望需求。
专利
技术实现思路

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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种装载机控制方法，其特征在于，包括：在装载机进入清障模式后，分别调整所述装载机的动臂角度和铲斗角度至目标动臂角度和目标铲斗角度，所述目标动臂角度和所述目标铲斗角度为使所述装载机的铲斗的斗底与路面贴合的角度；获取所述装载机的液压管路内的液压油油压；基于所述目标动臂角度、所述目标铲斗角度和所述液压油油压，确定所述铲斗沿平行所述路面的方向所受的阻力；在所述阻力大于临界阻力时，为所述铲斗提供垂直于路面向上的作用力，以减小所述阻力至小于或等于所述临界阻力，所述临界阻力小于或等于可使所述铲斗处于被动柔顺控制模式的所述阻力的最大值。2.根据权利要求1所述的装载机控制方法，其特征在于，所述分别调整所述装载机的动臂角度和铲斗角度至目标动臂角度和目标铲斗角度，包括：实时获取所述装载机的机身倾角；基于所述机身倾角，确定所述目标动臂角度和所述目标铲斗角度；基于所述目标动臂角度和所述目标铲斗角度，分别调整所述装载机的动臂角度和铲斗角度。3.根据权利要求1所述的装载机控制方法，其特征在于，所述为所述铲斗提供垂直于路面向上的作用力，以减小所述阻力至小于或等于所述临界阻力，包括：控制所述装载机的开关比例阀开口增大，直至所述阻力小于或等于所述临界阻力。4.根据权利要求3所述的装载机控制方法，其特征在于，所述控制所述装载机的开关比例阀开口增大，直至所述阻力小于或等于所述临界阻力，包括：以预设增量为单位，逐次控制所述开关比例阀开口增大，直至所述阻力小于或等于所述临界阻力。5.根据权利要求1所述的装载机控制方法，其特征在于，还包括：获取所述清障模式的开启信号，所述开启信号在通过所述装载机的中控屏或控制按键选...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵丕洋，葛文涛，崔欣宇，闫鑫，罗建华，袁爱进，
申请(专利权)人：上海华兴数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：