【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及激光雷达，特别是一种激光雷达校正方法、系统、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、激光雷达是一种使用激光光束进行距离测量和环境感知的传感器技术。它通过发射脉冲激光光束，并测量光束从发射到接收的时间来计算目标物体的距离。激光雷达广泛应用于自动驾驶、机器人导航、地图制作、环境监测等领域。
2、随着激光雷达的发展需要，激光雷达不仅要满足测距及探测障碍物的能力，还要为后端识别和视觉融合提供精确的点云位置信息。为保证激光雷达能够提供精确的点云位置信息，需要对激光雷达进行校正。
3、现有技术中，用于对激光雷达进行标定的标靶的尺寸较小，激光雷达无法一次性获取其测量范围内的全部点云信息，需要转动激光雷达或者移动靶标以获取点云不同位置的数据，以将多次测试数据合并才能获取激光雷达测量范围内的全部点云，合并数据时易产生系统误差，导致雷达校正结果不够精确和可靠。
技术实现思路
1、本专利技术实施例要解决的技术问题在于，提供一种激光雷达校正方法、系统、计算机设备及存储介质，以解决现有技术中需要多次测试数据合并才能获取激光雷达测量范围内的全部点云，合并点云数据时易产生系统误差，导致雷达校正结果不够精确和可靠的问题。
2、本专利技术实施例所提供的激光雷达校正方法包括：根据激光雷达参数设置标靶，以使得通过所述标靶能够一次性获取所述激光雷达的全部点云数据；驱动所述激光雷达向所述标靶发射激光光束，并接收所述标靶反射的反射光束，根据所述反射光束生成所述点云数据；获取所述
3、可选地，所述根据激光雷达参数设置标靶的步骤包括：获取所述激光雷达的盲区距离，根据所述盲区距离设定所述标靶与激光雷达的中心间距。
4、可选地，所述根据激光雷达参数设置标靶的步骤还包括：获取所述激光雷达的水平视场角角度和垂直视场角角度，根据所述水平视场角角度、所述垂直视场角角度和所述中心间距设定所述标靶的高度和宽度。
5、可选地，所述获取所述标靶中的至少一个特征区域，获取所述点云数据中对应每个所述特征区域的特征值的步骤包括：根据所述标靶的参数等间隔设置大小相同且反射率也相同的反射镜，每个所述反射镜构成一个所述特征区域；获取所述特征区域中心点的第一三维坐标，将所述第一三维坐标设定为所述特征值。
6、可选地，所述根据所述标准值与所述特征值校正激光雷达的步骤包括：将所述特征值与所述标准值进行匹配，获取所述特征值与所述标准值的偏差值，将偏差的所述特征值标定为偏差特征值；根据所述偏差值校正所述激光雷达的内部参数。
7、可选地，所述根据所述标靶的参数等间隔设置相大小相同且反射率也相同的反射镜的步骤，包括：将任意两个相邻的所述反射镜之间的区域作为间隔区域，所述间隔区域涂覆有暗物质涂层，以使得所述间隔区域的反射率不同于所述反射镜。
8、可选地，所述通过标准仪获取每个所述特征区域对应的标准值的步骤包括：将所述标准仪设置在所述激光雷达的位置，通过所述标准仪获取所述特征区域的中心位置的第二三维坐标，将所述第二三维坐标设定为所述标准值。
9、本专利技术解决其技术问题所采用的另一个技术方案是：提供一种激光雷达校正系统，包括：设置模块，用于根据激光雷达参数设置标靶；获取模块，用于驱动所述激光雷达向所述标靶发射激光光束，接收所述标靶反射的反射光束，根据所述反射光束生成点云数据；特征模块，用于获取标靶中的至少一个特征区域，获取所述点云数据中对应每个所述特征区域的特征值；标准模块，用于通过标准仪获取每个所述特征区域对应的标准值；校正模块，用于根据所述标准值与所述特征值校正所述激光雷达。
10、本专利技术解决其技术问题所采用的另一个技术方案是：提供一种计算机设备，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述方法的步骤。
11、本专利技术解决其技术问题所采用的另一个技术方案是：提供一种存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述方法的步骤。
12、与现有技术相比，本专利技术实施例提供的激光雷达校正方法的有益效果在于：本专利技术通过根据激光雷达参数设置标靶，使得通过标靶能够一次性获取激光雷达测量范围内的全部点云数据，无需通过合并多次测试数据获取激光雷达测的全部点云，能够有效避免合并数据时产生的系统误差。驱动激光雷达向标靶发射激光光束，并接收标靶反射的反射光束，根据反射光束即能够生成全部点云数据，无需转动雷达和标靶以获取点云不同位置的数据，能够有效避免机械误差。获取标靶中的至少一个特征区域，获取点云数据中对应每个特征区域的特征值；通过标准仪获取每个特征区域对应的标准值；根据标准值与特征值对激光雷达进行校正。通过将全部点云数据中对应特征区域的特征值和特征区域对应的标准值进行对比，能够获取点云数据中与标准值偏差的所有特征值，从而根据偏差对激光雷达进行精确地校正。
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1.一种激光雷达校正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达校正方法，其特征在于，所述根据激光雷达参数设置标靶的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的激光雷达校正方法，其特征在于，所述根据激光雷达参数设置标靶的步骤还包括：
4.根据权利要求1所述的激光雷达校正方法，其特征在于，所述获取所述标靶中的至少一个特征区域，获取所述点云数据中对应每个所述特征区域的特征值的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的激光雷达校正方法，其特征在于，所述根据所述标准值与所述特征值校正激光雷达的步骤包括：
6.根据权利要求4所述的激光雷达校正方法，其特征在于，所述根据所述标靶的参数等间隔设置相大小相同且反射率也相同的反射镜的步骤，包括：
7.根据权利要求1所述的激光雷达校正方法，其特征在于，所述通过标准仪获取每个所述特征区域对应的标准值的步骤包括：
8.一种激光雷达校正系统，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括相互耦接的存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程
10.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达校正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达校正方法，其特征在于，所述根据激光雷达参数设置标靶的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的激光雷达校正方法，其特征在于，所述根据激光雷达参数设置标靶的步骤还包括：
4.根据权利要求1所述的激光雷达校正方法，其特征在于，所述获取所述标靶中的至少一个特征区域，获取所述点云数据中对应每个所述特征区域的特征值的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的激光雷达校正方法，其特征在于，所述根据所述标准值与所述特征值校正激光雷达的步骤包括：
6.根据权利要求4所述的激光雷达校正方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐强，
申请(专利权)人：昂纳科技深圳集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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