【技术实现步骤摘要】
本技术涉及卷料抓取取料，具体为一种卷料抓起三坐标机械手。
技术介绍
1、现有技术中，三坐标机器人没有适配实心卷料的取料方式，大多数为空心单杆插入方式进行卷料的抓取，需要人工辅助进行取料，取料效率较低，而且取料相对不稳定，人工也需要对卷料和坐标机器人进行对接，容易造成一定的风险，企业的人工成本也相对较高。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种卷料抓起三坐标机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种卷料抓起三坐标机械手，包括多根支撑柱，多个所述支撑柱上端设有与之固定设置的矩形固定框，所述矩形固定框下端设有纵向移动机构，位于所述纵向移动机构的下端设有与之移动连接的横向移动机构，所述横向移动机构下端设有与之连接的抓取机构。
3、进一步优化的，所述矩形固定框由两根跨梁及两根横梁组成，保证其稳定性。
4、进一步优化的，所述纵向移动机构包括固定设置于所述矩形固定框中部下端的第一直线滑轨，所述第一直线滑轨上设有与之连接的第一驱动电机。
5、进一步优化的，所述横向移动机构包括设置于所述纵向移动机构下端的第二直线滑轨，所述第二直线滑轨上设有第二驱动电机，所述第二直线滑轨下部还设有与之固定设置的视觉定位机构及取料架。
6、进一步优化的，所述视觉定位机构包括ccd检测相机及检测光源。
7、进一步优化的，所述取料架两端端面对称设有变距机构，所述变距机构下端设有与之固连的卷料勾爪。p>
8、进一步优化的，所述变距机构包括对称设置于所述取料架端面的第三驱动电机及第三直线滑轨，所述第三直线滑轨上设有与之滑动连接的滑块轴承座，所述滑块轴承座远离所述第三驱动电机的另一端设有轴承座，所述第三驱动电机、滑块轴承座与轴承座之间设有相连接的转轴。
9、进一步优化的，所述卷料勾爪一端与所述滑块轴承座下端固定连接。
10、有益效果
11、本技术所提供的卷料抓起三坐标机械手，无需人工进行对接，通过三坐标机械手可以自动对接卷料，并下放勾爪勾起卷料，下放勾爪时，通过视觉二次定位装置对卷料尺寸进行检测，实现了自动变距对接的功能，可适配大部分卷料尺寸。
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1.一种卷料抓起三坐标机械手，其特征在于：包括多根支撑柱(1)，多个所述支撑柱(1)上端设有与之固定设置的矩形固定框(2)，所述矩形固定框(2)下端设有纵向移动机构(5)，位于所述纵向移动机构(5)的下端设有与之移动连接的横向移动机构(6)，所述横向移动机构(6)下端设有与之连接的抓取机构。
2.根据权利要求1所述的卷料抓起三坐标机械手，其特征在于：所述矩形固定框(2)由两根跨梁(3)及两根横梁(4)组成。
3.根据权利要求1所述的卷料抓起三坐标机械手，其特征在于：所述纵向移动机构(5)包括固定设置于所述矩形固定框(2)中部下端的第一直线滑轨，所述第一直线滑轨上设有与之连接的第一驱动电机。
4.根据权利要求1所述的卷料抓起三坐标机械手，其特征在于：所述横向移动机构(6)包括设置于所述纵向移动机构(5)下端的第二直线滑轨，所述第二直线滑轨上设有第二驱动电机，所述第二直线滑轨下部还设有与之固定设置的视觉定位机构(8)及取料架。
5.根据权利要求4所述的卷料抓起三坐标机械手，其特征在于：所述视觉定位机构(8)包括CCD检测相机及检测光源。
6.根据权利要求4所述的卷料抓起三坐标机械手，其特征在于：所述取料架两端端面对称设有变距机构(7)，所述变距机构(7)下端设有与之固连的卷料勾爪(9)。
7.根据权利要求6所述的卷料抓起三坐标机械手，其特征在于：所述变距机构(7)包括对称设置于所述取料架端面的第三驱动电机(12)及第三直线滑轨(15)，所述第三直线滑轨(15)上设有与之滑动连接的滑块轴承座(14)，所述滑块轴承座(14)远离所述第三驱动电机(12)的另一端设有轴承座(11)，所述第三驱动电机(12)、滑块轴承座(14)与轴承座(11)之间设有相连接的转轴(13)。
8.根据权利要求7所述的卷料抓起三坐标机械手，其特征在于：所述卷料勾爪(9)一端与所述滑块轴承座(14)下端固定连接。
...【技术特征摘要】
1.一种卷料抓起三坐标机械手，其特征在于：包括多根支撑柱(1)，多个所述支撑柱(1)上端设有与之固定设置的矩形固定框(2)，所述矩形固定框(2)下端设有纵向移动机构(5)，位于所述纵向移动机构(5)的下端设有与之移动连接的横向移动机构(6)，所述横向移动机构(6)下端设有与之连接的抓取机构。
2.根据权利要求1所述的卷料抓起三坐标机械手，其特征在于：所述矩形固定框(2)由两根跨梁(3)及两根横梁(4)组成。
3.根据权利要求1所述的卷料抓起三坐标机械手，其特征在于：所述纵向移动机构(5)包括固定设置于所述矩形固定框(2)中部下端的第一直线滑轨，所述第一直线滑轨上设有与之连接的第一驱动电机。
4.根据权利要求1所述的卷料抓起三坐标机械手，其特征在于：所述横向移动机构(6)包括设置于所述纵向移动机构(5)下端的第二直线滑轨，所述第二直线滑轨上设有第二驱动电机，所述第二直线滑轨下部还设有与之固定设置的视...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：苏州华壹智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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