【技术实现步骤摘要】
本技术涉及水陆两用机器人领域，具体涉及一种单边动力模块化水陆两用履带式机器人底盘。
技术介绍
1、履带式移动机器人，主要指搭载履带底盘机构的机器人，履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载摄像头、探测器等设备代替人类从事一些危险工作，减少不必要的人员伤亡，其中针对于两栖使用环境的需求出现有两栖履带式移动机器人，既可以在陆地上使用，同时也可在水中进行使用。针对现有技术存在以下问题：
2、1、现有的单边动力模块化水陆两用履带式机器人底盘，其履带在陆地上具有牵引力大、不易打滑、越野性能好好等优点，但由于履带与地面接触摩擦力大，同时履带的移动速度较慢，在使用过程中，不便于在平坦路面进行调节，降低了机器人的机动性。
3、2、现有的单边动力模块化水陆两用履带式机器人底盘，其大多通过在两侧设置有浮箱使机器人在水面上进行漂浮，通过两侧履带不同方向运动拨动水流使机器人移动，但在水流起伏较大的情况使用时，仅机器人本身稳定性较差，水面起伏对机器人的稳定性造成影响。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：
2、一种单边动力模块化水陆两用履带式机器人底盘，包括底盘主体，所述底盘主体的左右两侧均固定安装有单边驱动机构，所述单边驱动机构内侧的前后两端均固定安装有连接架，所述连接架的内侧分别活动安装有后支撑架和前支撑架，所述连接架的内侧固定安装有驱动装置，所述驱动装置分别于后支撑架和前支撑架相连接，所述后支撑架远离底盘主体一侧的
3、本技术技术方案的进一步改进在于：所述底盘主体的底部固定安装有蓄水箱，所述蓄水箱的内部开设有储水腔和安装室，所述安装室内部的左右两端分别固定安装有泵机一和泵机二，所述蓄水箱的外部分别固定安装有与泵机一和泵机二相连接的单向阀，所述单向阀的外侧固定连接有连接管。
4、本技术技术方案的进一步改进在于：所述驱动装置的内部设置有分别与后支撑架和前支撑架相连接的高扭矩传动齿轮组。
5、本技术技术方案的进一步改进在于：所述单边驱动机构的外部活动安装有履带，所述单边驱动机构的外侧固定安装有侧面浮箱，所述侧面浮箱位于履带的内侧。
6、本技术技术方案的进一步改进在于：所述后支撑架和前支撑架可抬升履带离开地面。
7、本技术技术方案的进一步改进在于：所述泵机一和泵机二均与储水腔相连通，所述泵机一控制抽水，所述泵机二控制排水，所述单向阀分别根据泵机一和泵机二的水流方向设置。
8、由于采用了上述技术方案，本技术相对现有技术来说，取得的技术进步是：
9、1、本技术提供一种单边动力模块化水陆两用履带式机器人底盘，通过设置有前支撑架、驱动装置、动力机构、驱动轮等，在平坦路面进行使用时，通过控制前后两侧的驱动装置，通过驱动装置驱动内部高扭矩传动齿轮组转动带动后支撑架和前支撑架进行活动，通过后支撑架和前支撑架分别向后侧和前侧转动，使后支撑架和前支撑架朝向下方将履带进行撑起，使前后两侧的驱动轮和转向轮接触地面，通过后支撑架内侧安装的动力机构驱动驱动轮转动，通过驱动轮驱使底盘主体进行活动，同时通过控制转向机构带动转向轮控制转向，从而可根据实际使用场景进行灵活调整，提高机动性。
10、2、本技术提供一种单边动力模块化水陆两用履带式机器人底盘，通过设置有蓄水箱、储水腔、安装室、泵机一等，当在风浪较大的水域进行使用时，通过控制泵机一经由连接管从蓄水箱下方吸入水进入储水腔内增加整体的配重，使履带在侧面浮箱的作用下下沉增加底盘主体的吃水深度，从而提高整体的稳定性，通过控制泵机二经由单向阀至连接管将储水腔内水排出减轻整体的重量，从而可根据实际使用情况提高底盘主体的稳定性。
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1.一种单边动力模块化水陆两用履带式机器人底盘，包括底盘主体(1)，其特征在于：所述底盘主体(1)的左右两侧均固定安装有单边驱动机构(2)，所述单边驱动机构(2)内侧的前后两端均固定安装有连接架(3)，所述连接架(3)的内侧分别活动安装有后支撑架(4)和前支撑架(5)，所述连接架(3)的内侧固定安装有驱动装置(6)，所述驱动装置(6)分别于后支撑架(4)和前支撑架(5)相连接，所述后支撑架(4)远离底盘主体(1)一侧的内部固定安装有动力机构(7)，所述后支撑架(4)的左右两侧活动安装有与动力机构(7)相连接的驱动轮(8)，所述前支撑架(5)远离底盘主体(1)一侧的内部固定安装有转向机构(9)，所述前支撑架(5)的左右两侧活动安装有与转向机构(9)相连接的转向轮(10)。
2.根据权利要求1所述的一种单边动力模块化水陆两用履带式机器人底盘，其特征在于：所述底盘主体(1)的底部固定安装有蓄水箱(13)，所述蓄水箱(13)的内部开设有储水腔(14)和安装室(15)，所述安装室(15)内部的左右两端分别固定安装有泵机一(16)和泵机二(17)，所述蓄水箱(13)的外部分别固定
3.根据权利要求1所述的一种单边动力模块化水陆两用履带式机器人底盘，其特征在于：所述驱动装置(6)的内部设置有分别与后支撑架(4)和前支撑架(5)相连接的高扭矩传动齿轮组。
4.根据权利要求1所述的一种单边动力模块化水陆两用履带式机器人底盘，其特征在于：所述单边驱动机构(2)的外部活动安装有履带(11)，所述单边驱动机构(2)的外侧固定安装有侧面浮箱(12)，所述侧面浮箱(12)位于履带(11)的内侧。
5.根据权利要求4所述的一种单边动力模块化水陆两用履带式机器人底盘，其特征在于：所述后支撑架(4)和前支撑架(5)可抬升履带(11)离开地面。
6.根据权利要求2所述的一种单边动力模块化水陆两用履带式机器人底盘，其特征在于：所述泵机一(16)和泵机二(17)均与储水腔(14)相连通，所述泵机一(16)控制抽水，所述泵机二(17)控制排水，所述单向阀(18)分别根据泵机一(16)和泵机二(17)的水流方向设置。
...【技术特征摘要】
1.一种单边动力模块化水陆两用履带式机器人底盘，包括底盘主体(1)，其特征在于：所述底盘主体(1)的左右两侧均固定安装有单边驱动机构(2)，所述单边驱动机构(2)内侧的前后两端均固定安装有连接架(3)，所述连接架(3)的内侧分别活动安装有后支撑架(4)和前支撑架(5)，所述连接架(3)的内侧固定安装有驱动装置(6)，所述驱动装置(6)分别于后支撑架(4)和前支撑架(5)相连接，所述后支撑架(4)远离底盘主体(1)一侧的内部固定安装有动力机构(7)，所述后支撑架(4)的左右两侧活动安装有与动力机构(7)相连接的驱动轮(8)，所述前支撑架(5)远离底盘主体(1)一侧的内部固定安装有转向机构(9)，所述前支撑架(5)的左右两侧活动安装有与转向机构(9)相连接的转向轮(10)。
2.根据权利要求1所述的一种单边动力模块化水陆两用履带式机器人底盘，其特征在于：所述底盘主体(1)的底部固定安装有蓄水箱(13)，所述蓄水箱(13)的内部开设有储水腔(14)和安装室(15)，所述安装室(15)内部的左右两端分别固定安装有泵机一(16)和泵机二(17)，所述蓄水箱(13)的外部分...
【专利技术属性】
技术研发人员：牛长福，
申请(专利权)人：大连汇高智能设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：
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