【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种攀爬机器人和高空作业系统。
技术介绍
1、现代商业建筑的外墙大多采用玻璃幕墙，玻璃幕墙使得建筑更美观，采光性能更好，还能便利于在内部观赏建筑外部周边景观。由于空气中的粉尘、雨水中所夹带的灰尘、飞禽的排泄物等会逐渐地沉积到建筑物的幕墙表面，从而影响幕墙的美观性及建筑物外表的清洁程度；因此，对玻璃幕墙的清洁已经越来越受到人们的关注，逐渐形成了巨大的幕墙清洗市场。或者现代家庭住宅建筑很多为高层建筑，其外部一般需要涂抹涂层，既增加美观性还能起到防水、保温效果，增加建筑的寿命，因此，也需要大量的高工作用。
2、不论是高空玻璃的清洗还是高空涂层的涂布等高空作用，原来大部分都是采用人工来完成，采用人共进行高空作用，效率低、存在安全风险且操作成本高，因此，开发了机器人进行高空作业。然而，现有的墙面攀爬机器人大多采用电磁吸附、真空吸附或机械臂吸附等方式，这些方式存在对非光滑表面适应性差、对吸附表面要求高、结构复杂等缺点。
3、鉴于上述问题，提出本专利技术。
技术实现思路
1、本专利技术的目的包括，例如，提供了一种攀爬机器人和高空作业系统，其能够实现墙面攀爬，提高了对非光滑表面的适应性和攀爬精度。
2、本专利技术的实施例可以这样实现：
3、第一方面，本专利技术提供一种攀爬机器人，包括车体、用于向攀爬面的垂直的相反方向喷气的喷气模块和与攀爬面吸附的吸盘固定模块，所述喷气模块和所述吸盘固定模块均与所述车体连接；p>
4、所述喷气模块包括多个喷气的喷嘴和多个向所述喷嘴通入压缩气体的压缩气管，每个所述喷嘴和每个所述压缩气管分别一一对应连通，多个喷嘴设置于所述车体的一侧，并与所述车体连接，压缩气管设置于车体内，并于所述车体连接；
5、所述吸盘固定模块包括多个用于吸附的吸盘和多个使得每个所述吸盘产生吸力的吸气管，每个所述吸盘与每个所述吸气管对应一一连通，每个吸盘和每个所述吸气管均设置于所述车体的另一侧，并于所述车体连接。
6、在可选的实施方式中，还包括总管，每个所述压缩气管与总管连通，且每个压缩气管与所述总管连接处设置有分气阀；所述总管设置于车体的一侧，并于所述车体连接。
7、在可选的实施方式中，还包括用于驱动所述攀爬机器人的驱动模块，所述驱动模块与所述车体连接。
8、在可选的实施方式中，所述驱动模块包括行走电机组件、轮胎组件、转轴连接件组件和平衡支撑组件，所述行走电机组件与所述轮胎组件固定连接，所述行走电机组件通过连接销连接在转轴连接件组件上，所述转轴连接件组件和所述平衡支撑组件连接，所述平衡支撑组件连接与所述车体连接。
9、在可选的实施方式中，所述行走电机组件包括多个行走电机，所述轮胎组件包括多个轮胎，所述转轴连接件组件包括多个转轴连接件，所述平衡支撑组件包括多个平衡支撑件，每个所述行走电机与每个轮胎分别一一对应连接，每个所述行走电机通过一个所述连接销连接在所述转轴连接件上，每个所述转轴连接件与每个所述平衡支撑件分别一一对应连接，每个所述平衡支撑件均与所述车体连接。
10、在可选的实施方式中，还包括用于转向的转向模块，所述转轴连接件组件和所述平衡支撑组件分别与所述转向模块连接。
11、在可选的实施方式中，所述转向模块包括多个转向电机，一个所述转轴连接器件连接在一个所述转向电机上，一个所述转向电机经过一个所述转轴连接器件连接在一个平衡支撑上。
12、在可选的实施方式中，还包括自动控制模块，所述自动控制模块与所述驱动模块电信号连接。
13、在可选的实施方式中，还包括距离传感器、负载传感器、防撞传感器、风力传感器和摄像头中的至少一者，所述距离传感器、所述负载传感器、所述防撞传感器、所述风力传感器和所述摄像头均与所述车体连接，并均与所述自动控制模块电信号连接。
14、第二方面，本专利技术提供一种高空作业系统，其包括抽气泵、压缩空气输送泵和前述实施方式所述的攀爬机器人，所述抽气泵与吸盘固定模块连接，所述压缩空气输送泵与所述喷气模块连接。
15、本专利技术实施例的有益效果：本专利技术实施例通过设置喷气模块使得攀爬机器人即使在攀爬过程中与攀爬面也具有相对较大的作用力，能够提升其判刑适应性和稳定性。同时，设置喷气模块，能增加吸盘固定模块吸附力，进一步提升机器人的吸附稳定性，使得攀爬机器人可以适用于各种吸附表面。
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1.一种攀爬机器人，其特征在于，包括车体、用于向攀爬面的垂直的相反方向喷气的喷气模块和与攀爬面吸附的吸盘固定模块，所述喷气模块和所述吸盘固定模块均与所述车体连接；
2.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，还包括总管，每个所述压缩气管与总管连通，且每个压缩气管与所述总管连接处设置有分气阀；所述总管设置于车体的一侧，并于所述车体连接。
3.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，还包括用于驱动所述攀爬机器人的驱动模块，所述驱动模块与所述车体连接。
4.根据权利要求3所述的攀爬机器人，其特征在于，所述驱动模块包括行走电机组件、轮胎组件、转轴连接件组件和平衡支撑组件，所述行走电机组件与所述轮胎组件固定连接，所述行走电机组件通过连接销连接在转轴连接件组件上，所述转轴连接件组件和所述平衡支撑组件连接，所述平衡支撑组件连接与所述车体连接。
5.根据权利要求4所述的攀爬机器人，其特征在于，所述行走电机组件包括多个行走电机，所述轮胎组件包括多个轮胎，所述转轴连接件组件包括多个转轴连接件，所述平衡支撑组件包括多个平衡支撑件，每个所述行走电机
6.根据权利要求5所述的攀爬机器人，其特征在于，还包括用于转向的转向模块，所述转轴连接件组件和所述平衡支撑组件分别与所述转向模块连接。
7.根据权利要求6所述的攀爬机器人，其特征在于，所述转向模块包括多个转向电机，一个所述转轴连接器件连接在一个所述转向电机上，一个所述转向电机经过一个所述转轴连接器件连接在一个平衡支撑上。
8.根据权利要求3所述的攀爬机器人，其特征在于，还包括自动控制模块，所述自动控制模块与所述驱动模块电信号连接。
9.根据权利要求8所述的攀爬机器人，其特征在于，还包括距离传感器、负载传感器、防撞传感器、风力传感器和摄像头中的至少一者，所述距离传感器、所述负载传感器、所述防撞传感器、所述风力传感器和所述摄像头均与所述车体连接，并均与所述自动控制模块电信号连接。
10.一种高空作业系统，其特征在于，其包括抽气泵、压缩空气输送泵和权利要求1所述的攀爬机器人，所述抽气泵与吸盘固定模块连接，所述压缩空气输送泵与所述喷气模块连接。
...【技术特征摘要】
1.一种攀爬机器人，其特征在于，包括车体、用于向攀爬面的垂直的相反方向喷气的喷气模块和与攀爬面吸附的吸盘固定模块，所述喷气模块和所述吸盘固定模块均与所述车体连接；
2.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，还包括总管，每个所述压缩气管与总管连通，且每个压缩气管与所述总管连接处设置有分气阀；所述总管设置于车体的一侧，并于所述车体连接。
3.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，还包括用于驱动所述攀爬机器人的驱动模块，所述驱动模块与所述车体连接。
4.根据权利要求3所述的攀爬机器人，其特征在于，所述驱动模块包括行走电机组件、轮胎组件、转轴连接件组件和平衡支撑组件，所述行走电机组件与所述轮胎组件固定连接，所述行走电机组件通过连接销连接在转轴连接件组件上，所述转轴连接件组件和所述平衡支撑组件连接，所述平衡支撑组件连接与所述车体连接。
5.根据权利要求4所述的攀爬机器人，其特征在于，所述行走电机组件包括多个行走电机，所述轮胎组件包括多个轮胎，所述转轴连接件组件包括多个转轴连接件，所述平衡支撑组件包括多个平衡支撑件，每个所述行走电机与每个轮胎分别一一对应连接，每个所述行走电机通过...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁爱娥，闫晨阳，张利民，郭高军，
申请(专利权)人：山西双环重工集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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