【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及计算机，尤其涉及一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、车辆(如自动驾驶车辆等)行驶过程中，通常会因为路型、路况等问题要进行转向，也即：发生横向的位移。横向位移是导致安全风险或者事故发生最大的因素。
2、实际交通场景中，存在着极为复杂且充满不确定性的因素，例如：在机动车道上，通常存在较多的机动车辆；而在非机动车道上，也存在众多类型的交通参与者，如：自行车、电动车等等。
3、因此，在复杂的交通环境中，如何进行行为决策以控制车辆安全转向，对于保证交通参与者的安全至关重要。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种车辆转向控制方案，以至少部分解决上述问题。
2、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种车辆转向控制方法，包括：
3、基于当前车辆转向过程将产生的横向位移，确定横向入侵范围；其中，横向为与当前车辆行驶方向相垂直的方向；所述横向入侵范围为当前车辆转向过程中将会入侵到的横向距离范围；
4、针对位于所述横向入侵范围内的交通参与者，判断当前车辆与所述交通参与者之间的实际纵向距离是否大于所述交通参与者对应的纵向安全距离；所述纵向安全距离是基于所述交通参与者的纵向刹车距离得到的，所述交通参与者的纵向刹车距离为控制交通参与者从当前行驶速度减速至静止状态过程中交通参与者移动的纵向距离；
5、若是，控制当前车辆执行转向动作。
6、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种
7、横向入侵范围确定模块，用于基于当前车辆转向过程将产生的横向位移，确定横向入侵范围；其中，横向为与当前车辆行驶方向相垂直的方向；所述横向入侵范围为当前车辆转向过程中将会入侵到的横向距离范围；
8、判断模块，用于针对位于所述横向入侵范围内的交通参与者，判断当前车辆与所述交通参与者之间的实际纵向距离是否小于所述交通参与者对应的纵向安全距离；所述纵向安全距离是基于所述交通参与者的纵向刹车距离得到的，所述交通参与者的纵向刹车距离为控制交通参与者从当前行驶速度减速至静止状态过程中交通参与者移动的纵向距离；
9、转向控制模块，用于若当前车辆与所述交通参与者之间的实际纵向距离大于所述交通参与者对应的纵向安全距离，则控制当前车辆执行转向动作。
10、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述方法对应的操作。
11、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
12、根据本申请实施例提供的车辆转向控制方案，在车辆转向之前，先基于当前车辆转向过程将产生的横向位移，确定出了转向过程中可能将会入侵到的横向距离范围，也即横向入侵范围；之后，对于处于该横向入侵范围内的其余交通参与者，再判断交通参与者与当前车辆之间的实际纵向距离是否大于交通参与者对应的纵向安全距离；当实际纵向距离大于交通参与者对应的纵向安全距离时，则控制当前车辆转向。
13、由于转向过程所引起的横向位移，可能导致当前车辆入侵其他道路参与者的行驶车道，从而对其他道路参与者的行驶安全造成隐患，因此，本申请实施例中，基于横向位移确定横向入侵范围，进而从空间层面上确定出了当前车辆转向可能导致的入侵区域范围，进而，再通过实际纵向距离与入侵区域范围内交通参与者的纵向安全距离之间的比较，来判断当前车辆与上述交通参与者之间是否存在碰撞风险，以决策是否控制当前车辆转向。本申请实施例，将交通场景中各交通参与者的复杂行为抽象量化成可监测和判断的物理学量化条件，从而根据条件判断结果进行当前车辆的转向行为决策，这样可以有效提升车辆转向过程中的安全性。
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1.一种车辆转向控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于当前车辆转向过程将产生的横向位移，确定横向入侵范围，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述判断当前车辆与所述交通参与者之间的实际纵向距离是否大于所述交通参与者对应的纵向安全距离之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，若所述交通参与者为非机动车，所述交通参与者对应的纵向刹车距离包括：急刹纵向刹车距离；所述交通参与者对应的纵向安全距离包括：基于所述急刹纵向刹车距离得到的急刹纵向安全距离；
6.根据权利要求5所述的方法，其中，若所述交通参与者为非机动车，所述交通参与者对应的纵向刹车距离还包括：缓刹纵向刹车距离；所述交通参与者对应的纵向安全距离还包括：基于所述缓刹纵向刹车距离得到的缓刹纵向安全距离；
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述判断当前车辆与所述交通参与者之间的实际纵向距离是否大于所述交通参与者对应的纵向安全距离，还包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于当前车辆转向过程将产生的横向位移，确定横向入侵范围，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述判断当前车辆与所述交通参与者之间的实际纵向距离是否大于所述交通参与者对应的纵向安全距离之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，若所述交通参与者为非机动车，所述交通参与者对应的纵向刹车距离包括：急刹纵向刹车距离；所述交通参与者对应的纵向安全距离包括：基于所述急刹纵向刹车距离得到的急刹纵向安全距离；
6.根据权利要求5所述的方法，其中，若所述交通参与者为非机动车，所述交通参与者对应的纵向刹车距离还包括：缓刹纵向刹车距离；所述交通参与者对应的纵向安全距离还包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜骁淼，
申请(专利权)人：优视科技中国有限公司，
类型：发明
国别省市：
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