用于近视手术的医疗机器人制造技术

本发明专利技术公开了用于近视手术的医疗机器人，属于手术器械技术领域，该用于近视手术的医疗机器人，包括安装座，所述安装座上设置有铰链机构，所述铰链机构远离安装座的一端固定连接有Y轴平移机构，所述Y轴平移机构的下表面设置有X轴平移机构，所述X轴平移机构下表面设置有驱动箱，所述驱动箱的下表面设置有柔性机械臂，所述柔性机械臂远离驱动箱的一端固定连接有可变操作头。本发明专利技术通过可变操作头和锁定移动块的使用，使得医生无需使用多个机械臂或更换操作头即可使用不同的操作头进行手术，大幅降低了医疗机器人的成本，同时可以将机械臂进行锁定，大大提高了手术中的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于手术器械，具体涉及到用于近视手术的医疗机器人。

技术介绍

1、近视是屈光不正的一种，为了矫正屈光会采用近视手术，现有的近视手术包括全飞秒激光和半飞秒激光手术，前者是通过激光聚焦切割角膜基质透镜，之后由医生将切下的角膜基质透镜从眼球切口处取出，改变眼的屈光状态，后者是通过掀开角膜瓣，进行角膜基质激光切削矫正屈光度数，而由于眼球角膜操作空间小，医生手自然细微抖动容易造成损伤（人手抖动幅度在100μm左右，会驱动手术钳以10hz的频率振动），因此出现了医生操控医疗机器人来进行角膜基质透镜取出和角膜瓣掀瓣和复位操作。

2、现有的医疗机器人是一种结合了先进机器人技术和眼科手术技术的设备。这些机器人系统通常由高精度的机械臂、显微镜、成像系统、智能控制软件等组成，旨在提高激光治疗过程中的精准性和安全性，现有的医疗机器人通过线控操作，机械臂关节之间缺少固定结构，导致稳定性不足，同时一个机械臂上只能搭载一个操作工具，在近视手术中需要多种操作工具，因此需要设置多个机械臂，这就导致使用成本较高。

技术实现思路

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【技术保护点】

1.用于近视手术的医疗机器人，包括安装座（1），其特征在于：所述安装座（1）上设置有铰链机构（2），所述铰链机构（2）远离安装座（1）的一端固定连接有Y轴平移机构（3），所述Y轴平移机构（3）的下表面设置有X轴平移机构（4），所述X轴平移机构（4）下表面设置有驱动箱（5），所述驱动箱（5）的下表面设置有柔性机械臂，所述柔性机械臂远离驱动箱（5）的一端固定连接有可变操作头（7），所述Y轴平移机构（3）的一侧固定连接有把手（9）；

2.根据权利要求1所述的用于近视手术的医疗机器人，其特征在于，所述可变操作头（7）包括设置在底端机械臂小节（6）的连接座（71），所述连接座（71）远...

【技术特征摘要】

1.用于近视手术的医疗机器人，包括安装座（1），其特征在于：所述安装座（1）上设置有铰链机构（2），所述铰链机构（2）远离安装座（1）的一端固定连接有y轴平移机构（3），所述y轴平移机构（3）的下表面设置有x轴平移机构（4），所述x轴平移机构（4）下表面设置有驱动箱（5），所述驱动箱（5）的下表面设置有柔性机械臂，所述柔性机械臂远离驱动箱（5）的一端固定连接有可变操作头（7），所述y轴平移机构（3）的一侧固定连接有把手（9）；

2.根据权利要求1所述的用于近视手术的医疗机器人，其特征在于，所述可变操作头（7）包括设置在底端机械臂小节（6）的连接座（71），所述连接座（71）远离机械臂小节（6）的一端固定连接有一对连接板（72），所述连接板（72）的一侧固定连接有第四电机（73），所述第四电机（73）的输出端固定连接有转轴（74），所述转轴（74）上固定连接有凸块（75），所述转轴（74）贯穿设置有一对夹板（76），一对所述夹板（76）之间固定连接有第一固定轴（78），所述夹板（76）一侧固定连接有剪刀固定端（77），所述第一固定轴（78）外转动套设有第一转动套（79），所述第一转动套（79）一侧固定连接有剪刀活动端（710），一对所述夹板（76）之间固定连接有第二固定轴（712），所述第二固定轴（712）外转动套设有第二转动套（713），所述第二转动套（713）的一侧固定连接有镊子活动端（714），所述夹板（76）靠近第二固定轴（712）的一侧固定连接有镊子固定端（711），所述凸块（75）与夹板（76）卡合配合。

3.根据权利要求2所述的用于近视手术的医疗机器人，其特征在于，所述夹板（76）外侧两端均开设有固定凹槽（719），所述连接板（72）内侧开设有一对固定槽（716），所述固定槽（716）内固定连接有第三弹簧（717），所述第三弹簧（717）远离固定槽（716）的一端固定连接有钢珠（718），所述钢珠（718）和固定凹槽（719）相互卡合配合，所述第二转动套（713）和第一转动套（79）外均开设有线槽（715）。

4.根据权利要求3所述的用于近视手术的医疗机器人，其特征在于，所述y轴平移机构（3）包括固定在安装座（1）下表面固定连接有第一保护壳（31），所述第一保护壳（31）的一侧固定连接有第一电机（32），所述第一电机（32）的输出端固定连接有第一丝杆（33），所述第一保护壳（31）之间固定连接有一对第一滑杆（34），所述y轴平移机构（3）包括与第一滑杆（34）滑动连接有第二保护壳（41），所述第二保护壳（41）与第一丝杆（33）螺纹连接，所述第二保护壳（41）的一端固定连接有第二电机（42），所述第二电机（42）的输出端固定连接有第二丝杆（43），所述第二保护壳（41）之间固定连接有一对第二滑杆（44）。

5.根据权利要求4所述的用于近视手术的医疗机器人，其特征在于，所述驱动箱（5）包括滑动连接第二滑杆（44）的箱体（51），所述箱体（51）和第二丝杆（43）螺纹连接，所述箱体（51）的内底壁固定连接有若干第三电机（52），所述第三电机（52）的输出端固定连接有第一绕线盘（53），所述第一绕线盘（53）上缠绕有方向控制线（54），所述方向控制线（54）贯穿滑动连接箱体（51），所述箱体（51）的内顶壁固定连接有第一支架（55），所述第一支架（55）上固定连接有操作头控制电机（56），所述操作头控制电机（56）的输出端固定连接有第一滚轮（57）。

6.根据权利要求5所述的用于近视手术的医疗机器人，其特征在于，所述箱体（51）的内顶壁固定连接有吊架（59），所述吊架（59）的下端固定连接有固定座（510），所述固定座（510）的两侧均滑动连接有支撑杆（511），所述支撑杆（511）外套设有第一弹簧（512），所述支撑杆（511）远离固定座（510）的一端固定连接有固定架（513），所述固定架（513）上转动连接有第二滚轮（514），所述箱体（51）的内底壁固定连接有一对引导轮（515），所述引导轮（515）、第二滚轮（514）、第一滚轮（57）和线槽（715）外...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐琼，王凯，李岩，赵明威，瞿佳，
申请(专利权)人：北京大学人民医院，
类型：发明
国别省市：