【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及惯性导航领域，尤其涉及一种激光惯导跨纬度导航漂移误差补偿方法。
技术介绍
1、在高精度航海惯性导航领域，惯导随时间发散误差是跨纬度长航时导航的主要误差源。典型航海惯导为旋转调制激光惯导，利用旋转调制实现惯性器件常值误差自补偿，从而提升惯导长航精度。但是，旋转调制不完全使得激光惯导仍存在随时间发散误差问题。
2、现有技术中公开有一种单点系统误差重调方法以抑制经度误差发散为校正准则，在已知固定参考经纬度位置下，计算激光惯导随时间发散误差的等效陀螺漂移参数并补偿。该方法未考虑在跨纬度长航时情况下，激光惯导等效陀螺漂移参数随纬度变化，固定等效陀螺漂移参数对激光惯导随时间发散误差的补偿抑制效果下降。
3、本专利技术针对激光惯导跨纬度长航时导航应用，亟需提出一种激光惯导跨纬度导航漂移误差补偿方法。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题在于针对现有技术中的缺陷，提供一种激光惯导跨纬度导航漂移误差补偿方法。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
3、本专利技术提供一种激光惯导跨纬度导航漂移误差补偿方法，该方法包括以下步骤：
4、基于激光惯导位置误差方程，建立导航漂移误差模型，并构建以纬度位置为输入的导航等效陀螺漂移误差计算模型；
5、通过激光惯导长航时标定试验，辨识出激光惯导的导航等效陀螺漂移误差计算模型参数；
6、在线补偿过程中，根据导航纬度位置实时计算导航等效陀螺漂移并进行误差
7、进一步地，本专利技术的该方法中建立导航漂移误差模型的方法包括：
8、由捷联惯导误差方程，忽略导航参数初始误差，激光惯导导航经度位置随时间发散误差与纬度位置常值误差模型，即建立的导航漂移误差模型为：
9、
10、
11、其中，表示经度误差，表示纬度误差，为等效北向陀螺漂移，为等效天向陀螺漂移，为地理纬度，为地球自转角速率，表示惯导持续自主导航时间。
12、进一步地，本专利技术的该方法中构建以纬度位置为输入的导航等效陀螺漂移误差计算模型的方法包括：
13、纬度为l的位置进行激光惯导长航时自主导航测试，设惯导持续自主导航t时间内，经度发散误差为a，纬度误差常值分量为b，代入导航漂移误差模型得：
14、
15、
16、联立解得：
17、
18、
19、令，则：
20、
21、
22、其中，导航漂移对应的等效陀螺漂移参数、是纬度位置l的函数；与为等效漂移模型的待辨识参数，通过惯导长航试验标定辨识。
23、进一步地，本专利技术的该方法中激光惯导长航时标定试验的方法包括：
24、激光惯导系统在静基座条件下，完成初始对准，并进行不少于5天的长航时自主导航。
25、进一步地，本专利技术的该方法中辨识出激光惯导的导航等效陀螺漂移误差计算模型参数的方法包括：
26、绘制激光惯导静基座长航试验导航经纬度位置误差曲线，选择自主导航时间段t，观察曲线计算该时间段内经度随时间线性发散误差量a，以及纬度常值误差b；由a与t计算模型参数a。
27、进一步地，本专利技术的该方法中根据导航纬度位置实时计算导航等效陀螺漂移的方法包括：
28、写入模型参数a与b，并代入导航等效陀螺漂移误差计算模型的计算公式，根据模型参数a与b与导航纬度位置l在线实时计算等效陀螺漂移、。
29、进一步地，本专利技术的该方法中进行误差补偿的方法包括：
30、在惯性导航更新过程中，用、对陀螺量测信息进行修正，从而实现激光惯导跨纬度导航漂移误差补偿。
31、本专利技术提供一种激光惯导跨纬度导航漂移误差补偿系统，包括：
32、模型构建单元，用于基于激光惯导位置误差方程，建立导航漂移误差模型，并构建以纬度位置为输入的导航等效陀螺漂移误差计算模型；
33、模型参数辨识单元，用于通过激光惯导长航时标定试验，辨识出激光惯导的导航等效陀螺漂移误差计算模型参数；
34、误差在线补偿单元，用于在在线补偿过程中，根据导航纬度位置实时计算导航等效陀螺漂移并进行误差补偿。
35、本专利技术产生的有益效果是：本专利技术涉及一种用于激光陀螺惯性导航系统（简称激光惯导）跨纬度长航时导航漂移误差补偿技术，实现激光惯导长航时导航漂移误差抑制，提升激光惯导长航时导航精度。本专利技术基于激光惯导位置误差方程，建立惯导导航漂移误差模型，并构建以纬度位置为输入的导航等效陀螺漂移计算模型。通过长航时标定试验，辨识出等效陀螺漂移计算模型参数。在在线补偿过程中，根据导航纬度位置实时计算等效陀螺漂移参数并补偿，提升跨纬度导航情况下的导航漂移误差抑制效果，提升导航定位精度，具有重大工程应用价值。
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1.一种激光惯导跨纬度导航漂移误差补偿方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的激光惯导跨纬度导航漂移误差补偿方法，其特征在于，该方法中建立导航漂移误差模型的方法包括：
3.根据权利要求2所述的激光惯导跨纬度导航漂移误差补偿方法，其特征在于，该方法中构建以纬度位置为输入的导航等效陀螺漂移误差计算模型的方法包括：
4.根据权利要求1所述的激光惯导跨纬度导航漂移误差补偿方法，其特征在于，该方法中激光惯导长航时标定试验的方法包括：
5.根据权利要求3所述的激光惯导跨纬度导航漂移误差补偿方法，其特征在于，该方法中辨识出激光惯导的导航等效陀螺漂移误差计算模型参数的方法包括：
6.根据权利要求5所述的激光惯导跨纬度导航漂移误差补偿方法，其特征在于，该方法中根据导航纬度位置实时计算导航等效陀螺漂移的方法包括：
7.根据权利要求6所述的激光惯导跨纬度导航漂移误差补偿方法，其特征在于，该方法中进行误差补偿的方法包括：
8.一种激光惯导跨纬度导航漂移误差补偿系统，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种激光惯导跨纬度导航漂移误差补偿方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的激光惯导跨纬度导航漂移误差补偿方法，其特征在于，该方法中建立导航漂移误差模型的方法包括：
3.根据权利要求2所述的激光惯导跨纬度导航漂移误差补偿方法，其特征在于，该方法中构建以纬度位置为输入的导航等效陀螺漂移误差计算模型的方法包括：
4.根据权利要求1所述的激光惯导跨纬度导航漂移误差补偿方法，其特征在于，该方法中激光惯导长航时标定试验的方法包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：周平璜，余育涛，刘炬扬，孙红宾，
申请(专利权)人：华中光电技术研究所中国船舶集团有限公司第七一七研究所，
类型：发明
国别省市：
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