【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其涉及一种机器人故障检测方法、装置、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、工业机器人控制器与驱动器都是机器人关键的核心零部件，其作用直接影响到机器人的使用性能。机器人控制器主要负责机器人的运动控制、人机交互等，驱动器主要负责机器人各个关节电机运动控制，控制器与驱动器之间通过工业总线实现通讯，这种设计方式容易使得布线凌乱、体积增大，导致工业机器人的安装、生产、布局等成本增加。
2、针对上述问题，现有技术往往设计一个驱控一体的机器人系统，将控制系统、驱动系统结合在一起实现对工业机器人的驱动与控制。但是，这种驱控一体的工业机器人部件繁多、装配复杂，往往需要复杂的检测设备，配合大量传感器实现工业机器人装配后的检测诊断，检测成本高。
技术实现思路
1、本申请提供了一种机器人故障检测方法、装置、电子设备及可读存储介质。通过输入扫频信号控制电机旋转运动时采集的电机转速生成输出扫频信号，将输入扫频信号和输出扫频信号对比得到频率特性数据，从而判断受电机控制的伺服轴的装配后...
【技术保护点】
1.一种机器人故障检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入扫频信号为正弦逐点扫描法构建的输入激励信号，所述输出扫频信号为正弦逐点扫描法构建的输出激励信号，所述根据所述输入扫频信号和所述输出扫频信号生成所述伺服轴的频率特性数据包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括第一电机和所述第一电机相连的第一伺服轴、第二电机和所述第二电机相连的第二伺服轴，所述标准频率数据包括第一伺服轴标准频率和第二伺服轴标准频率，所述将所述频率特性数据与预先设置的标准频率数据进行对比，得到所述伺服轴的频...
【技术特征摘要】
1.一种机器人故障检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入扫频信号为正弦逐点扫描法构建的输入激励信号，所述输出扫频信号为正弦逐点扫描法构建的输出激励信号，所述根据所述输入扫频信号和所述输出扫频信号生成所述伺服轴的频率特性数据包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人包括第一电机和所述第一电机相连的第一伺服轴、第二电机和所述第二电机相连的第二伺服轴，所述标准频率数据包括第一伺服轴标准频率和第二伺服轴标准频率，所述将所述频率特性数据与预先设置的标准频率数据进行对比，得到所述伺服轴的频率特性比对结果包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述频率特性数据包括带宽数据，所述标准频率数据包括标准带宽，所述频率特性比对结果包括带宽比对结果，所述将所述频率特性数据与预先设置的标准频率数据进行对比，得到所述伺服轴的频率特性比对结果包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：康燕，林帆，金子皓，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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