【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及光伏巡检装置，尤其涉及一种用于光伏组件的巡检清污机器人。
技术介绍
1、大型光伏电站一般由多个光伏阵列组成的。为了降低成本和增加光照时间，一般光伏电站都建在沙漠、山地等自然环境比较恶劣的地区，因此光伏板阵列容易遭受树叶、沙砾、鸟粪等障碍物阻挡导致光伏发电组件产生热斑效应，对光伏组件的发电效率产生极大的影响。
2、为此，专利cn 219313048 u公开了一种光伏巡检无人机，其包括无人机本体、连接支架、起落架、拍摄单元及通信模块，其在需要拆卸拍摄单元时，只需转动u型架，使抵接片从跑道形通孔脱离u型架，无需利用外部工具对零件进行拆除，使得拍摄单元装配与拆卸过程较为便捷。
3、然而，该专利中的光伏巡检无人机只能够获取光伏组件上的热斑图像、并进行传讯，功能较为单一，实用性有待提高。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种用于光伏组件的巡检清污机器人，用以解决现有技术中光伏巡检无人机的功能较为单一，实用性有待提高技术问题。
2、本专利技术提供一种用于光伏组件的巡检清污机器人，该用于光伏组件的巡检清污机器人包括：
3、无人机本体，包括基座、飞行机构及行走机构，所述行走机构连接所述基座，用以带动所述基座行走，所述飞行机构连接所述基座，用以带动所述基座及所述行走机构飞行；
4、摄像装置，安装于所述基座，用以拍摄物件图像、并获取物件上的污物位置；
5、清污装置，安装于所述基座，用以根据所述摄像装置拍摄的图像清
6、检测装置，安装于所述基座，用以检测物件的电气特性。
7、可选地，所述无人机本体还包括机械臂，所述机械臂一端转动安装于所述基座；
8、所述摄像装置包括主摄像部及次摄像部，所述主摄像部设于所述基座，所述次摄像部安装于所述机械臂；
9、所述清污装置及所述检测装置分别安装于所述机械臂。
10、可选地，所述主摄像部包括安装于所述基座的可见光图像采集分析设备及热红外光谱图像捕捉分析设备，所述可见光图像采集分析设备的摄像头为主广角摄像头，所述热红外光谱图像捕捉分析设备的摄像头为主热红外摄像头；
11、其中，所述主广角摄像头及所述主热红外摄像头位于所述基座的底侧。
12、可选地，所述机械臂包括依次连接的多段连接臂，相邻的两段所述连接臂之间设有舵机，且至少两个所述连接臂设有收容槽；
13、所述清污装置包括清污水枪，所述清污水枪转动安装于靠近所述基座的所述舵机，以能够被收容于所述收容槽，所述次摄像部包括次广角摄像头及次热成像仪安装于远离所述基座的所述连接臂，所述检测装置包括光伏板电气特性检测设备，所述光伏板电气特性检测设备的壳体安装于远离所述基座的所述连接臂，且与对应的所述连接臂之间设有舵机。
14、可选地，所述检测装置还包括安装于所述光伏板电气特性检测设备的壳体的机械手，所述机械手包括安装于所述光伏板电气特性检测设备的壳体、并能够相对滑动设置的两个检测板，两个所述检测板在相互靠近时用以夹紧物件的边缘。
15、可选地，所述检测装置还包括安装于所述光伏板电气特性检测设备的壳体的超声波测距仪及检测摄像头。
16、可选地，所述行走机构包括设于所述基座的行走履带、电力发动机、蓄电池及内水箱，所述行走履带位于所述基座的底侧，所述蓄电池与所述电力发动机电连接，所述内水箱与所述电力发动机热传递接触；
17、所述清污装置还包括外水箱，所述外水箱安装于所述基座，且分别连通所述清污水枪及所述内水箱，所述外水箱与所述内水箱之间的水循环流动。
18、可选地，所述行走机构还包括设于所述基座的超声波避障设备及照明设备。
19、可选地，所述飞行机构包括分别设于所述基座的前后两端的前翼螺旋桨及后翼螺旋桨，所述后翼螺旋桨沿所述基座的横向间隔设有两个，且各所述后翼螺旋桨的座体分别与所述基座之间设有旋转轴轴套，使得各所述后翼螺旋桨的座体可相对所述基座旋转至折叠状态或打开状态；
20、其中，所述外水箱位于两个所述后翼螺旋桨之间。
21、可选地，所述前翼螺旋桨为变距螺旋桨，和/或，所述飞行机构还包括设于所述基座的风向风力监测设备。
22、与现有技术相比，本专利技术提供的用于光伏组件的巡检清污机器人中，飞行机构与行走机构能够相互切换，以实现陆空两栖式巡检，从而风力较大时采用行走模式，并在通过山地、乱石、水面或沟壑等环境时采用飞行模式，能够适用于复杂环境；同时借助摄像装置采集光伏组件图像，进而获取光伏组件上的热斑坐标，清污装置通过摄像装置反馈的坐标信息对形成热斑的污物进行清理；待清理完毕后，为避免因污物存在时间过长等因素导致热斑现象无法及时消除，进而导致光伏板内部电路产生不可逆熔断等故障，能够通过检测装置检测已清理的光伏组件的电气特征，以判断光伏组件的运行状态是否正常，如此，能够及时发现光伏板内部异常，排查故障光伏板。故，本方案能够实现陆空两栖式巡检，可适用于更为复杂的环境，且可对光伏板组件上的热斑进行清理，并排查异常光伏板，功能多样，实用性更好，实时掌握光伏组件的运行状态并预测和排除潜在故障，降低了光伏组件故障率，保证其实际的使用寿命，提高光伏组件阵列整体发电效率。同时大大减少运维成本，提高监测精确度的同时保障恶劣环境下的人员安全。
23、上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如下。本专利技术的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
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1.一种用于光伏组件的巡检清污机器人，其特征在于，其包括：
2.根据权利要求1所述的用于光伏组件的巡检清污机器人，其特征在于，所述无人机本体还包括机械臂，所述机械臂一端转动安装于所述基座；
3.根据权利要求2所述的用于光伏组件的巡检清污机器人，其特征在于，所述主摄像部包括安装于所述基座的可见光图像采集分析设备及热红外光谱图像捕捉分析设备，所述可见光图像采集分析设备的摄像头为主广角摄像头，所述热红外光谱图像捕捉分析设备的摄像头为主热红外摄像头；
4.根据权利要求2所述的用于光伏组件的巡检清污机器人，其特征在于，所述机械臂包括依次连接的多段连接臂，相邻的两段所述连接臂之间设有舵机，且至少两个所述连接臂设有收容槽；
5.根据权利要求4所述的用于光伏组件的巡检清污机器人，其特征在于，所述检测装置还包括安装于所述光伏板电气特性检测设备的壳体的机械手，所述机械手包括安装于所述光伏板电气特性检测设备的壳体、并能够相对滑动设置的两个检测板，两个所述检测板在相互靠近时用以夹紧物件的边缘。
6.根据权利要求5所述的用于光伏组件的巡检清污机器
7.根据权利要求4所述的用于光伏组件的巡检清污机器人，其特征在于，所述行走机构包括设于所述基座的行走履带、电力发动机、蓄电池及内水箱，所述行走履带位于所述基座的底侧，所述蓄电池与所述电力发动机电连接，所述内水箱与所述电力发动机热传递接触；
8.根据权利要求7所述的用于光伏组件的巡检清污机器人，其特征在于，所述行走机构还包括设于所述基座的超声波避障设备及照明设备。
9.根据权利要求7所述的用于光伏组件的巡检清污机器人，其特征在于，所述飞行机构包括分别设于所述基座的前后两端的前翼螺旋桨及后翼螺旋桨，所述后翼螺旋桨沿所述基座的横向间隔设有两个，且各所述后翼螺旋桨的座体分别与所述基座之间设有旋转轴轴套，使得各所述后翼螺旋桨的座体可相对所述基座旋转至折叠状态或打开状态；
10.根据权利要求9所述的用于光伏组件的巡检清污机器人，其特征在于，所述前翼螺旋桨为变距螺旋桨，和/或，所述飞行机构还包括设于所述基座的风向风力监测设备。
...【技术特征摘要】
1.一种用于光伏组件的巡检清污机器人，其特征在于，其包括：
2.根据权利要求1所述的用于光伏组件的巡检清污机器人，其特征在于，所述无人机本体还包括机械臂，所述机械臂一端转动安装于所述基座；
3.根据权利要求2所述的用于光伏组件的巡检清污机器人，其特征在于，所述主摄像部包括安装于所述基座的可见光图像采集分析设备及热红外光谱图像捕捉分析设备，所述可见光图像采集分析设备的摄像头为主广角摄像头，所述热红外光谱图像捕捉分析设备的摄像头为主热红外摄像头；
4.根据权利要求2所述的用于光伏组件的巡检清污机器人，其特征在于，所述机械臂包括依次连接的多段连接臂，相邻的两段所述连接臂之间设有舵机，且至少两个所述连接臂设有收容槽；
5.根据权利要求4所述的用于光伏组件的巡检清污机器人，其特征在于，所述检测装置还包括安装于所述光伏板电气特性检测设备的壳体的机械手，所述机械手包括安装于所述光伏板电气特性检测设备的壳体、并能够相对滑动设置的两个检测板，两个所述检测板在相互靠近时用以夹紧物件的边缘。
6.根据权利要求5所述的用于光伏组件的巡...
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