本发明专利技术的实施例提供了一种辅助轨迹线投影方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆驾驶领域，方法包括：若检测到车辆满足预设转弯条件，则根据车辆所在行驶道路的信息和车辆的方向盘的旋转角度，生成前向行驶的车辆的两条辅助轨迹线；将两条辅助轨迹线投影在车辆的视场范围内的地面上；若两条辅助轨迹线中第一辅助轨迹线与视场范围的边界相交，则根据交点和车辆的车头位置，对第二辅助轨迹线进行优化，使得优化后的第二辅助轨迹线与第一辅助轨迹线的长度相等；将第一辅助轨迹线和优化后的第二辅助轨迹线重新投影在视场范围内的地面上。采用本发明专利技术，可以提升了驾驶体验的同时保障了驾驶安全。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆驾驶领域，具体而言，涉及一种辅助轨迹线投影方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车的智能化发展，为了方便驾驶者的出行，降低交通事故的发生，智能汽车中通常可以向驾驶者在前向提供驾驶辅助轨迹线，以帮助驾驶者了解驾驶车况。
2、一般地，可以在车辆在转弯时通过投影辅助轨迹线，帮助驾驶者顺利转弯。但是，现有技术中，投影的辅助轨迹线不能根据转弯情况实时调整投影效果，造成驾驶者驾驶体验不佳。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种辅助轨迹线投影方法、装置、设备及存储介质，可以提升了驾驶体验的同时保障了驾驶安全。
2、第一方面，本专利技术实施例提供一种辅助轨迹线投影方法，所述方法包括：
3、若检测到车辆满足预设转弯条件，则根据所述车辆所在行驶道路的信息和所述车辆的方向盘的旋转角度，生成前向行驶的所述车辆的两条辅助轨迹线；
4、将所述两条辅助轨迹线投影在所述车辆的视场范围内的地面上；
5、若所述两条辅助轨迹线中第一辅助轨迹线与所述视场范围的边界相交，则根据交点和所述车辆的车头位置，对第二辅助轨迹线进行优化，使得优化后的第二辅助轨迹线与所述第一辅助轨迹线的长度相等；
6、将所述第一辅助轨迹线和所述优化后的第二辅助轨迹线重新投影在所述视场范围内的地面上。
7、可选地，所述根据所述车辆所在行驶道路的信息和所述车辆的方向盘的旋转角度，生成前向行驶的所述车辆的两条辅助轨迹线，包括：
>8、根据所述行驶道路的中线、所述车辆在行驶方向的中轴线，以及所述方向盘的旋转角度，生成前向行驶的所述车辆的两条辅助轨迹线。9、可选地，所述根据所述行驶道路的中线、所述车辆在行驶方向的中轴线，以及所述方向盘的旋转角度，生成前向行驶的所述车辆的两条辅助轨迹线，包括：
10、计算所述行驶道路的中线和所述车辆在行驶方向的中轴线之间的第一距离；
11、根据所述第一距离、以及所述方向盘的旋转角度，生成前向行驶的所述车辆的两条辅助轨迹线。
12、可选地，所述根据交点和所述车辆的车头位置，对第二辅助轨迹线进行优化，使得优化后的第二辅助轨迹线与所述第一辅助轨迹线的长度相等，包括：
13、计算交点和所述车辆的车头位置之间的第二距离；
14、根据所述第二距离以及预设变换系数，对所述第二辅助轨迹线进行优化，使得所述优化后的第二辅助轨迹线与所述第一辅助轨迹线的长度相等，其中，所述预设变换系数为小于1的正数。
15、可选地，所述将所述两条辅助轨迹线投影在所述车辆的视场范围内的地面上，包括：
16、对预设的轨迹线像素值和预设的背景像素值进行加权和运算，计算所述两条辅助轨迹线的投影像素值；
17、根据所述投影像素值，将所述两条辅助轨迹线投影在所述车辆的视场范围内的地面上。
18、可选地，所述对预设的轨迹线像素值和预设的背景像素值进行加权和运算，计算所述两条辅助轨迹线的投影像素值之前，所述方法还包括：
19、根据所述方向盘的旋转角度和预设的旋转角度门限，确定轨迹线权重，和背景权重；
20、根据所述轨迹线权重，和所述背景权重，对所述预设的轨迹线像素值和所述预设的背景像素值进行加权和运算，计算所述两条辅助轨迹线的投影像素值。
21、可选地，所述根据所述方向盘的旋转角度和预设的旋转角度门限，确定轨迹线权重，和背景权重，包括：
22、当所述方向盘的旋转角度小于预设的最小旋转角度门限时，确定所述轨迹线权重为第一值，所述背景权重为第二值；其中，所述第一值大于所述第二值；
23、当所述方向盘的旋转角度大于预设的最大旋转角度门限时，确定所述轨迹线权重为所述第二值，所述背景权重为所述第一值；
24、当所述方向盘的旋转角度大于等于所述预设的最小旋转角度门限，且小于等于所述预设的最大旋转角度门限时，利用预设变换系数，确定所述轨迹线权重，和所述背景权重。
25、第二方面，本专利技术实施例还提供一种辅助轨迹线投影装置，所述装置包括：
26、生成模块，用于若检测到车辆满足预设转弯条件，则根据所述车辆所在行驶道路的信息和所述车辆的方向盘的旋转角度，生成前向行驶的所述车辆的两条辅助轨迹线；
27、投影模块，用于将所述两条辅助轨迹线投影在所述车辆的视场范围内的地面上；
28、优化模块，用于若所述两条辅助轨迹线中第一辅助轨迹线与所述视场范围的边界相交，则根据交点和所述车辆的车头位置，对第二辅助轨迹线进行优化，使得优化后的第二辅助轨迹线与所述第一辅助轨迹线的长度相等；
29、所述投影模块，还用于将所述第一辅助轨迹线和所述优化后的第二辅助轨迹线重新投影在所述视场范围内的地面上。
30、第三方面，本专利技术实施例还提供一种辅助轨迹线投影设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的程序指令，当辅助轨迹线投影设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行如第一方面任一所述的辅助轨迹线投影方法的步骤。
31、第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行如第一方面任一所述的辅助轨迹线投影方法的步骤。
32、本专利技术提供的一种辅助轨迹线投影方法、装置、设备及存储介质，可以在检测到车辆满足预设转弯条件时，根据车辆所在的行驶道路信息以及车辆方向盘的旋转角度，生成前向行驶车辆的两条辅助轨迹线，并投影在车辆视场范围内的地面上；同时，当第一辅助轨迹线与视场范围的边界相交时，便可以根据交点以及车头的位置，对第二辅助轨迹线进行优化，以使得优化后的第二辅助轨迹线与第一辅助轨迹线的长度相等，并将优化后的辅助轨迹线重新投影在视场范围内的地面上。通过使用这样的辅助轨迹线投影方法，可以在车辆转弯的过程中，使得投影的两条辅助轨迹线长度相等，避免由于车辆视场范围边界造成的辅助轨迹线长度不对等的问题，改善驾驶员的观感的同时可以使得驾驶员可以更为快速准确地决定驾驶行为，降低了驾驶难度，提升了驾驶体验的同时保障了驾驶安全。
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【技术保护点】
1.一种辅助轨迹线投影方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所在行驶道路的信息和所述车辆的方向盘的旋转角度，生成前向行驶的所述车辆的两条辅助轨迹线，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶道路的中线、所述车辆在行驶方向的中轴线，以及所述方向盘的旋转角度，生成前向行驶的所述车辆的两条辅助轨迹线，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据交点和所述车辆的车头位置，对第二辅助轨迹线进行优化，使得优化后的第二辅助轨迹线与所述第一辅助轨迹线的长度相等，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述两条辅助轨迹线投影在所述车辆的视场范围内的地面上，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对预设的轨迹线像素值和预设的背景像素值进行加权和运算，计算所述两条辅助轨迹线的投影像素值之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的旋转角度和预设的旋转角度门限，确定轨迹线权重，和背景权重，包括：
8.一种辅助轨迹线投影装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种辅助轨迹线投影设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的程序指令，当辅助轨迹线投影设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行如权利要求1至7任一所述的辅助轨迹线投影方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的辅助轨迹线投影方法的步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种辅助轨迹线投影方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆所在行驶道路的信息和所述车辆的方向盘的旋转角度，生成前向行驶的所述车辆的两条辅助轨迹线，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶道路的中线、所述车辆在行驶方向的中轴线，以及所述方向盘的旋转角度，生成前向行驶的所述车辆的两条辅助轨迹线，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据交点和所述车辆的车头位置，对第二辅助轨迹线进行优化，使得优化后的第二辅助轨迹线与所述第一辅助轨迹线的长度相等，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述两条辅助轨迹线投影在所述车辆的视场范围内的地面上，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张大攀，金朗润，张玉玲，祝贺，桑文慧，
申请(专利权)人：华域视觉科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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