【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多传感器联合标定领域，尤其是一种相机与激光雷达联合物及联合标定方法。
技术介绍
1、使用车载传感器对汽车周围环境进行精确感知是汽车辅助驾驶功能实现的必要前提。受传感器特性限制，仅依靠单一种类传感器所提供的环境信息进行辅助驾驶决策存在相当的局限性。因此在实践中通常采用多种传感器联合的方式为自动驾驶等高级辅助驾驶功能提供决策环境数据。其中典型的传感器联合方案是将激光雷达与视觉相机联合使用，即将激光雷达输出的点云与视觉相机输出的二维图像两者相融合，实现两种传感器之间的优势互补。该方案需要事先对激光雷达和相机进行联合标定，后续实际使用中将利用标定获得的外参数据将两传感器的数据作融合并将融合后的数据作为辅助驾驶决策的依据。因此联合标定会直接影响后续传感器数据融合效果并进一步影响辅助驾驶决策，具有十分重要的意义。
2、相机与激光雷达的联合标定存在的困难主要是两种传感器的敏感对象不同，从而难以确定联合标定所需要的同名点，视觉相机输出的二维图像只能反映视场内物体的表面纹理和投影形状但无法反映视场内物体的三维形状和距离，激光雷达...
【技术保护点】
1.一种相机与激光雷达联合标定物，其特征在于，包括标定板，标定板上涂覆正方形棋盘格图案作为标定图案，标定板由白色漫反射平板制成，棋盘格上白色区域为裸露的标定板，作为低反射率区域，棋盘格上黑色区域通过覆盖回归反射膜制成，作为高反射率区域，棋盘格中同时与高反射率区域及低反射率区域相邻的格顶点作为标定图案角点。
2.根据权利要求1所述的一种相机与激光雷达联合标定物，其特征在于，标定图案中横向上标定图案角点的数量不少于6个、纵向上标定图案角点的数量不少于4个。
3.一种相机与激光雷达联合标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
4.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种相机与激光雷达联合标定物，其特征在于，包括标定板，标定板上涂覆正方形棋盘格图案作为标定图案，标定板由白色漫反射平板制成，棋盘格上白色区域为裸露的标定板，作为低反射率区域，棋盘格上黑色区域通过覆盖回归反射膜制成，作为高反射率区域，棋盘格中同时与高反射率区域及低反射率区域相邻的格顶点作为标定图案角点。
2.根据权利要求1所述的一种相机与激光雷达联合标定物，其特征在于，标定图案中横向上标定图案角点的数量不少于6个、纵向上标定图案角点的数量不少于4个。
3.一种相机与激光雷达联合标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
4.根据权利要求2所述的一种相机与激光雷达联合标定方法，其特征在于，所述步骤s4-3的融合算法具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种相机与激光雷达联合标定物，其特征在于，标定图案中单个方形区域的尺寸d满足
6.根据权利要求2所述的一种相机与激光雷达联合标定方法，其特征在于，标定数据采集时，标定板放置于激光雷达与相机的重叠视场中。
7.根据权利要求6所述的一种相机与激光雷达联合标定方法，其特征在于，相机与激光雷达对重叠视场中的标定板于不同角度或位置分别采集多组标定数据，每组标定数据包括一张相机图像...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈晟，高魁东，李晓雨，孙利青，
申请(专利权)人：枣庄诚研能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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