一种基于多源传感器融合的定位技术算法制造技术

本发明专利技术公开了一种基于多源传感器融合的定位技术算法，该算法基于滤波的紧耦合方法将激光雷达与IMU进行融合，同时使用回环检测算法结合前端里程计进行全局位姿优化。所述技术算法包括：将IMU原始数据进行前向传播，累积激光雷达原始点云数据，进行反向传播并计算残差，通过迭代卡尔曼滤波器进行传播完成迭代更新，进行建图，生成增量式kd树类结构地图。采用Scan Context回环检测算法，对原始点云进行分割，生成Scan Context全局描述子，通过加入描述子结合搜索算法进行回环修正，进行一致性检测并优化全局位姿。采用基于NDT配准的重定位算法，通过当前帧和关键帧之间的特征匹配，定位当前帧的位姿，根据建图得到的高精地图作为全局先验地图进行点云配准。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于定位，涉及一种基于多源传感器融合的定位技术，特别涉及在退化场景下激光雷达和imu融合的定位技术算法。

技术介绍

1、激光雷达定位技术是自动驾驶领域中的重要技术之一，已经得到了广泛的研究和应用。在激光雷达定位技术中最主要的是解决前端里程计激光扫描匹配的问题，目前主流算法可分为基于直接匹配和基于特征匹配的算法。基于直接匹配的算法以icp(iterativecloest point，迭代最临近点)算法和ndt(normal distribution transformation，正态分布变化)算法两种为主；近年来，研究重点转向基于特征的点云匹配算法，以loam算法为主。

2、但在退化场景下，比如环境特征稀疏、缺失的情况下，仅依靠纯激光雷达匹配方法存在失效的风险，因此开展激光雷达与imu等传感器融合的方法，以提高定位精度和系统鲁棒性。激光雷达与imu融合的方法一般是以激光雷达算法为主要部分，在其中引入imu信息进行动力学解算。融合方式有松耦合与紧耦合两种，以紧耦合为主，将激光雷达原始特征点与imu数据进行融合，共同构建运动方程进行状态估计本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于多源传感器融合的定位技术算法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于多源传感器融合的定位技术算法，其特征在于：步骤S1具体如下：

3.根据权利要求1所述的一种基于多源传感器融合的定位技术算法，其特征在于：步骤S2具体如下：

4.根据权利要求1所述的一种基于多源传感器融合的定位技术算法，其特征在于：步骤S3具体如下：

5.根据权利要求1所述的一种基于多源传感器融合的定位技术算法，其特征在于：步骤S4具体如下：

6.根据权利要求1所述的一种基于多源传感器融合的定位技术算法，其特征在于：步骤S5具体如...

【技术特征摘要】

1.一种基于多源传感器融合的定位技术算法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于多源传感器融合的定位技术算法，其特征在于：步骤s1具体如下：

3.根据权利要求1所述的一种基于多源传感器融合的定位技术算法，其特征在于：步骤s2具体如下：

4.根据权利要求1所述的一种基于多源传感器融合的定位技术算法，其特征在于：步骤s3具体如下：

5.根据权利要求1所述的一种基于多源传感器融合的定位技术算法，其特征在于：步骤s4具体如下...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵立业，李文君，杨皓明，李宏生，黄丽斌，丁徐锴，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：