波动齿轮装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开波动齿轮装置及机器人。该波动齿轮装置具有刚性内齿齿轮、挠性齿轮以及波动发生器。刚性内齿齿轮在内周面具有多个内齿，以中心轴为中心以圆环状扩展。挠性齿轮沿与中心轴平行的方向以有底筒状延伸。另外，挠性齿轮具有齿部、主体部以及底部。齿部沿中心轴以筒状延伸，具有相对于刚性内齿齿轮的多个内齿部分啮合的多个外齿。波动发生器在挠性齿轮的齿部的径向内侧绕中心轴旋转。波动发生器具有非正圆凸轮和挠性轴承。非正圆凸轮绕中心轴旋转，具有根据周向的位置不同而不同的外径。挠性轴承的内圈固定于非正圆凸轮且外圈固定于挠性齿轮。若将挠性齿轮的齿部的维氏硬度设为Vfg、将挠性轴承的外圈的维氏硬度设为Vfb，则300HV≤Vfg<Vfb的关系成立。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及波动齿轮装置及机器人。

技术介绍

1、以往，已知一种波动齿轮装置，其具有：刚性内齿齿轮及挠性齿轮；以及波动发生器，其一边从径向内侧与挠性齿轮接触一边旋转，且具有根据周向的位置不同而不同的外径。这种波动齿轮装置主要用作减速器。关于以往的波动齿轮装置，例如公开于日本特开2017-180486号公报及日本特开2018-087611号公报。

2、日本特开2017-180486号公报及日本特开2018-087611号公报的齿轮装置1是波动齿轮装置，其具有：作为内齿轮的刚性齿轮2；配置于刚性齿轮2的内侧的杯型的作为外齿轮的挠性齿轮3；以及配置于挠性齿轮3的内侧的波动发生器4。另外，当向波动发生器4输入来自马达150的驱动力时，波动发生器4的一对辊43一边在挠性齿轮3的内周面上滚动，一边将挠性齿轮3从内侧扩张。由此，挠性齿轮3的横截面变形为椭圆形或长圆形，在该部分的长轴侧的两端部，挠性齿轮3与刚性齿轮2啮合，而且啮合位置在周向上移动。

3、另外，在上述公报中，记载了通过对金属制的圆柱状的坯料10进行镦锻工序、拉深加工工序而形成挠性齿本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种波动齿轮装置，其特征在于，具有：

2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，

4.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的波动齿轮装置，其特征在于，

6.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，

7.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，

8.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，

9.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，

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【技术特征摘要】

1.一种波动齿轮装置，其特征在于，具有：

2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，

4.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的波动齿轮装置，其特征在于，

【专利技术属性】
技术研发人员：加本贵则，
申请(专利权)人：尼得科株式会社，
类型：发明
国别省市：