【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及波动齿轮装置及机器人。
技术介绍
1、以往，已知一种波动齿轮装置，其具有：刚性内齿齿轮及挠性齿轮；以及波动发生器，其一边从径向内侧与挠性齿轮接触一边旋转，且具有根据周向的位置不同而不同的外径。这种波动齿轮装置主要用作减速器。关于以往的波动齿轮装置，例如公开于日本特开2017-180486号公报及日本特开2018-087611号公报。
2、日本特开2017-180486号公报及日本特开2018-087611号公报的齿轮装置1是波动齿轮装置，其具有：作为内齿轮的刚性齿轮2；配置于刚性齿轮2的内侧的杯型的作为外齿轮的挠性齿轮3；以及配置于挠性齿轮3的内侧的波动发生器4。另外，当向波动发生器4输入来自马达150的驱动力时，波动发生器4的一对辊43一边在挠性齿轮3的内周面上滚动，一边将挠性齿轮3从内侧扩张。由此，挠性齿轮3的横截面变形为椭圆形或长圆形，在该部分的长轴侧的两端部，挠性齿轮3与刚性齿轮2啮合，而且啮合位置在周向上移动。
3、另外，在上述公报中，记载了通过对金属制的圆柱状的坯料10进行镦锻工序、拉深加工工序而形成挠性齿轮3。在镦锻工序中，坯料10沿轴线方向α被加压，由此形成圆板状的板体11。在拉深加工工序中，板体11被拉深加工，由此形成具有圆筒状的主体部31和底部32的筒体12。再通过滚轧等在筒体12形成外齿33。
4、专利文献1：日本特开2017-180486号公报
5、专利文献2：日本特开2018-087611号公报
技术实现思路>
1、专利技术所要解决的课题
2、如上所述，在波动齿轮装置中，波动发生器的辊一边在挠性齿轮的内周面上滚动一边将挠性齿轮从内侧扩展，由此挠性齿轮一边与刚性齿轮啮合一边挠曲、旋转。因此，当波动齿轮装置长时间驱动时，在挠性齿轮或波动发生器的强度(硬度)低的情况下、或者挠性齿轮与波动发生器之间的强度差大的情况下，存在挠性齿轮或波动发生器磨损、或者旋转时的啮合不稳定的担忧。
3、本专利技术的目的在于提供一种技术，通过将挠性齿轮及波动发生器的强度、挠性齿轮与波动发生器之间的强度的平衡设定在预定的范围，能够抑制这些部件的磨损、劣化，使旋转时的啮合稳定。
4、用于解决课题的方案
5、本专利技术是一种波动齿轮装置，具有：刚性内齿齿轮，其在内周面具有多个内齿，以中心轴为中心呈圆环状扩展；挠性齿轮，其具有与上述刚性内齿齿轮的上述多个内齿部分啮合的外齿；以及波动发生器，其在上述刚性内齿齿轮和上述挠性齿轮的径向内侧，以上述中心轴为中心旋转，具有根据周向的位置而不同的外径，上述挠性齿轮具有：齿部，其沿上述中心轴呈筒状延伸，在外侧面具有沿离开上述中心轴的方向延伸的多个上述外齿；筒状的主体部，其配置在比上述齿部靠轴向一方侧的位置，且在包含与上述中心轴平行的方向的分量的方向上延伸；以及底部，其从上述主体部的轴向一方侧的端部向径向内侧扩展，上述波动发生器具有：非正圆凸轮，其以上述中心轴为中心旋转，具有根据周向的位置而不同的外径；以及挠性轴承，其内圈固定于上述非正圆凸轮，且外圈固定于上述挠性齿轮或者与上述挠性齿轮接触，若将上述挠性齿轮的上述齿部的维氏硬度设为vfg、将上述挠性轴承的上述外圈的维氏硬度设为vfb，则300hv≤vfg<vfb的关系成立。
6、专利技术效果
7、根据本专利技术，通过将挠性齿轮的齿部的维氏硬度和挠性轴承的外圈的维氏硬度分别设定为规定值以上，能够抑制挠性轴承与非正圆凸轮一体地按压挠性齿轮的内周面同时旋转时的这些部件的磨损、劣化，提高耐久性。另外，能够抑制挠性齿轮与刚性内齿齿轮啮合同时挠曲、旋转时的挠性齿轮的齿部的齿底的变形、断裂。另外，通过使挠性轴承的外圈的维氏硬度比挠性齿轮的齿部的维氏硬度大，能够进一步抑制挠性轴承按压挠性齿轮同时旋转时的挠性轴承的外圈的磨损、劣化，使旋转稳定。
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1.一种波动齿轮装置，其特征在于，具有：
2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，
4.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的波动齿轮装置，其特征在于，
6.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，
7.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，
8.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，
9.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，
10.一种机器人，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种波动齿轮装置，其特征在于，具有：
2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，
3.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，
4.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的波动齿轮装置，其特征在于，
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