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本发明公开波动齿轮装置及机器人。该波动齿轮装置具有刚性内齿齿轮、挠性齿轮以及波动发生器。刚性内齿齿轮在内周面具有多个内齿，以中心轴为中心以圆环状扩展。挠性齿轮沿与中心轴平行的方向以有底筒状延伸。另外，挠性齿轮具有齿部、主体部以及底部。齿部沿...
该专利属于尼得科株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过尼得科株式会社授权不得商用。

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