波动齿轮装置以及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术的波动齿轮装置具有刚性内齿齿轮、挠性齿轮和波动发生器。刚性内齿齿轮在内周面具有多个内齿，并以中心轴为中心呈圆环状扩展。挠性齿轮具有相对于刚性内齿齿轮的多个内齿部分地啮合的外齿。波动发生器在挠性齿轮的径向内侧绕中心轴旋转，具有根据周向的位置而不同的外径。挠性齿轮具有齿部、主体部和底部。齿部沿中心轴呈筒状延伸，且在外侧面具有沿离开中心轴的方向延伸的多个外齿。主体部是配置在比齿部靠轴向一方侧，且在包含与中心轴平行的方向的成分的方向延伸的筒状的部位。底部从主体部的轴向一方侧的端部向径向内侧扩展。当将刚性内齿齿轮的内周面的维氏硬度设为Vig、将挠性齿轮的齿部的维氏硬度设为Vfg时，则200HV≤Vig≤Vfg的关系成立。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及波动齿轮装置及机器人。

技术介绍

1、以往，已知有具备刚性内齿齿轮和挠性齿轮的波动齿轮装置。这种波动齿轮装置主要作为减速器使用。以往的波动齿轮装置例如在日本特开2017-180486号公报和日本特开2018-087611号公报中公开。

2、日本特开2017-180486号公报和日本特开2018-087611号公报的齿轮装置1所具备的挠性齿轮3呈一端开口的杯状，在其开口侧的端部形成有外齿33。另外，挠性齿轮3具有围绕轴线a的圆筒状的主体部31和与胴部31的轴线a方向上的另一端部侧连接的底部32。由此，沿径向容易挠曲主体部31的与底部32相反侧的端部，实现挠性齿轮3相对于刚性齿轮2的良好的啮合。另外，在底部32连接有输入轴或输出轴。

3、另外，在上述公报中，记载了通过对金属制的圆柱状的坯料10进行镦锻工序或拉深加工工序来形成挠性齿轮3。在镦锻工序中，通过沿轴线方向α对坯料10进行加压，形成圆板状的板体11。在拉深加工工序中，通过对板体11进行拉深加工，形成具有主体部31和底部32的筒体12。进而，通过滚轧等在筒体12形成外本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种波动齿轮装置，其特征在于，具有：

2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的波动齿轮装置，其特征在于，

5.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，

6.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，

7.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，

8.一种机器人，其特征在于，具备权利要求1或2所述的波动齿轮装置。

9.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于

【技术特征摘要】

1.一种波动齿轮装置，其特征在于，具有：

2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的波动齿轮装置，其特征在于，

5.根据权利要求1或2所述的波动齿轮装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：加本贵则，
申请(专利权)人：尼得科株式会社，
类型：发明
国别省市：