【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于微型机器人领域，具体涉及一种昆虫级微爬行机器人。
技术介绍
1、随着机器人学的发展，人类对机器人技术的研究不断深入，越来越多不同功能的机器人开始在人们生活中扮演起十分重要的角色。随着机器人尺度的逐渐缩小，昆虫级微型机器人凭借精准性和灵活性扮演了更为重要的角色。这种昆虫级微型机器人可替代人类进行各类作业任务，因此具有广阔的应用前景和巨大的发展潜力。
2、国内外现有的昆虫级微型机器人按运动场所分类大致可分为爬行、飞行、水下和其他多栖微型机器人，随着人类对爬行昆虫如蟑螂、蚂蚁、蜘蛛等的运动机理和结构组成的深入了解，昆虫级微爬行机器人已经逐渐成为国内外研究的重点和热点，并先后研制了众多昆虫级微爬行机器人样机。
3、然而，微爬行机器人在发展中仍面临许多问题，现有的大部分微爬行机器人具有结构复杂、制作程序复杂、制备周期长、装配难度大、控制复杂性高、后期可维护性低等缺陷，距离实际应用还有很大的距离。因此，设计一款结构简单、运动灵活、承载能力强、地形适应性强，且零件损坏可以更换维修，便于后期维护的微爬行机器人具有重要意义。
技术实现思路
1、为此，本专利技术提供一种昆虫级微爬行机器人，结构简单、运动灵活、承载能力强、地形适应性强，同时零件损坏可更换维修，便于后期维护。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种昆虫级微爬行机器人包括机器人机身、机器人单腿结构；
3、所述机器人机身包括机身侧杆、机身横杆、机身底部横杆；所述机身
4、所述机身横杆两端设有第一凸起，所述机身横杆两端通过所述第一凸起插入所述机身前后横杆固定卡槽；所述机身底部横杆从前后两个所述机身横杆中间穿过。
5、作为昆虫级微爬行机器人优选方案，所述机身前后横杆固定卡槽中设有胶水，对所述机身横杆进行固定；
6、所述机身横杆通过所述机身前后横杆固定卡槽与所述机身侧杆连接。
7、作为昆虫级微爬行机器人优选方案，所述机身横杆中间设有长方形镂空；所述机身底部横杆从前后两个所述机身横杆中间镂空穿过；
8、所述机身横杆的前横杆外侧面与所述机身底部横杆的底部横杆前外侧面相互对齐；
9、所述机身横杆镂空下端面设有胶水，对所述机身底部横杆进行固定。
10、作为昆虫级微爬行机器人优选方案，所述机器人单腿结构包含腿部驱动器；所述腿部驱动器上端设有第二凸起，所述第二凸起插入所述驱动器固定卡槽；所述机器人机身与所述机器人单腿结构通过所述驱动器固定卡槽进行连接。
11、作为昆虫级微爬行机器人优选方案，所述机器人单腿结构还包含大腿传动机构；所述大腿传动机构上端设有腿部传动连接固定面，所述腿部传动连接固定面通过腿部传动铰链与所述大腿传动机构相连接。
12、作为昆虫级微爬行机器人优选方案，所述腿部传动连接固定面与所述腿部驱动器下端通过胶水固定连接；所述腿部驱动器下端的下端断面与所述腿部传动铰链平齐。
13、作为昆虫级微爬行机器人优选方案，每个所述机器人单腿结构设有两个所述大腿传动机构；两个所述大腿传动机构下端通过柔性铰链连接；两个所述大腿传动机构与两个所述腿部驱动器构成四边形结构。
14、作为昆虫级微爬行机器人优选方案，所述机器人单腿结构还包含小腿传动机构；所述小腿传动机构与所述大腿传动机构的腿部传动外侧面通过胶水固定连接；
15、所述小腿传动机构的小腿传动顶部边线与所述柔性铰链连接保持平行。
16、作为昆虫级微爬行机器人优选方案，所述小腿传动顶部边线与所述柔性铰链的距离设置为2mm。
17、作为昆虫级微爬行机器人优选方案，所述机器人单腿结构还包含足部机构，所述小腿传动机构下端设有固定铰链；所述小腿传动机构与所述足部机构通过所述固定铰链连接。
18、本专利技术具有如下优点：包括机器人机身和机器人单腿结构；机器人机身包括机身侧杆、机身横杆、机身底部横杆；机身横杆两端设有第一凸起，机身横杆两端通过第一凸起插入机身前后横杆固定卡槽；所述机身底部横杆从前后两个所述机身横杆中间穿过；机器人单腿结构包含腿部驱动器；腿部驱动器上端设有第二凸起，第二凸起插入驱动器固定卡槽；机器人机身与机器人单腿结构通过驱动器固定卡槽进行连接。机器人单腿结构还包含大腿传动机构；大腿传动机构上端设有腿部传动连接固定面，腿部传动连接固定面通过腿部传动铰链与大腿传动机构相连接。机器人单腿结构还包含小腿传动机构；小腿传动机构与大腿传动机构的腿部传动外侧面通过胶水固定连接；机器人单腿结构还包含足部机构，小腿传动机构下端设有固定铰链；小腿传动机构与足部机构通过所述固定铰链连接。本专利技术结构简单、运动灵活、承载能力强、地形适应性强，同时零件损坏可更换维修，便于后期维护。
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1.一种昆虫级微爬行机器人，其特征在于，包括机器人机身(1)、机器人单腿结构(2)；
2.根据权利要求1所述的一种昆虫级微爬行机器人，其特征在于，所述机身前后横杆固定卡槽(103)中设有胶水，对所述机身横杆(104)进行固定；
3.根据权利要求1所述的一种昆虫级微爬行机器人，其特征在于，所述机身横杆(104)中间设有长方形镂空；所述机身底部横杆(106)从前后两个所述机身横杆(104)中间镂空穿过；
4.根据权利要求1所述的一种昆虫级微爬行机器人，其特征在于，所述机器人单腿结构(2)包含腿部驱动器(201)；所述腿部驱动器(201)上端设有第二凸起(2012)，所述第二凸起(2012)插入所述驱动器固定卡槽(102)；所述机器人机身(1)与所述机器人单腿结构(2)通过所述驱动器固定卡槽(102)进行连接。
5.根据权利要求4所述的一种昆虫级微爬行机器人，其特征在于，所述机器人单腿结构(2)还包含大腿传动机构(202)；所述大腿传动机构(202)上端设有腿部传动连接固定面(206)，所述腿部传动连接固定面(206)通过腿部传动铰链(2
6.根据权利要求5所述的一种昆虫级微爬行机器人，其特征在于，所述腿部传动连接固定面(206)与所述腿部驱动器(201)下端通过胶水固定连接；所述腿部驱动器(201)下端的下端断面(205)与所述腿部传动铰链(207)平齐。
7.根据权利要求6所述的一种昆虫级微爬行机器人，其特征在于，每个所述机器人单腿结构(2)设有两个所述大腿传动机构(202)；两个所述大腿传动机构(202)下端通过柔性铰链(208)连接；两个所述大腿传动机构(202)与两个所述腿部驱动器(201)构成四边形结构。
8.根据权利要求7所述的一种昆虫级微爬行机器人，其特征在于，所述机器人单腿结构(2)还包含小腿传动机构(203)；所述小腿传动机构(203)与所述大腿传动机构(202)的腿部传动外侧面(209)通过胶水固定连接；
9.根据权利要求8所述的一种昆虫级微爬行机器人，其特征在于，所述小腿传动顶部边线(2010)与所述柔性铰链(208)的距离设置为2mm。
10.根据权利要求9所述的一种昆虫级微爬行机器人，其特征在于，所述机器人单腿结构(2)还包含足部机构(204)，所述小腿传动机构(203)下端设有固定铰链(2011)；所述小腿传动机构(203)与所述足部机构(204)通过所述固定铰链(2011)连接。
...【技术特征摘要】
1.一种昆虫级微爬行机器人，其特征在于，包括机器人机身(1)、机器人单腿结构(2)；
2.根据权利要求1所述的一种昆虫级微爬行机器人，其特征在于，所述机身前后横杆固定卡槽(103)中设有胶水，对所述机身横杆(104)进行固定；
3.根据权利要求1所述的一种昆虫级微爬行机器人，其特征在于，所述机身横杆(104)中间设有长方形镂空；所述机身底部横杆(106)从前后两个所述机身横杆(104)中间镂空穿过；
4.根据权利要求1所述的一种昆虫级微爬行机器人，其特征在于，所述机器人单腿结构(2)包含腿部驱动器(201)；所述腿部驱动器(201)上端设有第二凸起(2012)，所述第二凸起(2012)插入所述驱动器固定卡槽(102)；所述机器人机身(1)与所述机器人单腿结构(2)通过所述驱动器固定卡槽(102)进行连接。
5.根据权利要求4所述的一种昆虫级微爬行机器人，其特征在于，所述机器人单腿结构(2)还包含大腿传动机构(202)；所述大腿传动机构(202)上端设有腿部传动连接固定面(206)，所述腿部传动连接固定面(206)通过腿部传动铰链(207)与所述大腿传动机构(202)相连接。
6.根据权利要求5所述的一种昆虫级微爬行机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗自荣，朱群为，蒋涛，卢钟岳，朱一鸣，夏明海，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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