【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种自动驾驶系统的状态机控制方法、状态机、车辆及设备。
技术介绍
1、顶层状态调度模块是自动驾驶系统中的核心模块，状态调度的好坏直接影响自动驾驶系统的安全性、和运行效率。顶层状态机是自动驾驶中最上游的模块，其接收外界的输入(如车机端的指令、方向盘按键信号、车辆自身状态等)，将各方式的输入抽象统一，经过顶层状态机跳转，下发不同的任务给各个算法模块。现有的自动驾驶用到的状态机大多实现是在接收到上下游信息后进行状态跳转，比如规划模块内部依据不同的场景，分为不同的阶段(stage)，调度不同的规划任务(task)，限于模块内部调度，执行完后产生模块的输出。
2、目前实验车辆用于开发，专注于各自模块的性能，模块之间大多只涉及到数据传递，缺少模块之间的相互校验，如规划决策模块需要基于感知、地图、定位、预测等模块给出的障碍物和自车信息进行规划，一旦缺失某些信息就会导致决策规划异常或者失败，需要决策规划有备用方案以应对突然的信息异常，无法做到主动退出功能并重新检查，影响行车效率和安全。另外模块之间缺少协同，在没有统一调度的情况下，无法做到资源的合理分配。这同样也会导致需要固定一些场景，来满足自动驾驶所能运行的范围，一旦超出人为规定的场景或者标准，就需要再次开发新的场景，导致普适性比较差，这是量产车和l4级别以上的自动驾驶车辆亟待解决的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种自动驾驶系统的状态机控制方法、状态机、车辆及设备，提升自动驾驶系
2、第一方面，提供一种自动驾驶系统的状态机控制方法，所述状态机包括进入状态、自检状态、待命状态、检查状态、握手状态、运行状态、终止状态和退出状态，所述状态机控制方法，包括：
3、在启动自动驾驶系统前，所述状态机在进入状态就绪后，跳转为自检状态；
4、如果自检成功，跳转为待命状态，以接收操作指令；
5、根据所述操作指令和环境信息，进行不同状态的跳转和不同的自动驾驶运行策略的调度，
6、其中，所述待命状态可跳转到检查状态和退出状态，所述检查状态可跳转到待命状态和握手状态，所述握手状态可跳转到运行状态和终止状态，所述运行状态可跳转到握手状态和终止状态，所述终止状态可跳转到运行状态、自检状态和退出状态。
7、在一些示例中，在跳转为待命状态之后，根据所述操作指令和环境信息，进行不同状态的跳转和不同的自动驾驶运行策略的调度，包括：
8、判断是否接收到操作指令；
9、如果是，则跳转为所述检查状态，以检查是否满足自动驾驶规划的需求，并检车是否满足执行所述操作指令的需求；
10、如果检查成功，则跳转为握手状态。
11、在一些示例中，在跳转为所述握手状态之后，包括：如果握手成功，则跳转到运行状态，否则跳转到终止状态。
12、在一些示例中，在跳转到所述运行状态之后，包括：根据不同的操作指令进行自动驾驶系统中不同模块的不同的算法调度。
13、在一些示例中，在跳转到所述运行状态之后，还包括：
14、监测所述自动驾驶系统是否存在异常；
15、如果是，则跳转为所述终止状态；
16、在车辆停车或者驾驶员接管后，跳转为自检状态。
17、在一些示例中，当跳转到待命状态、自检状态或者终止状态时，还包括：
18、判断是否接收到自动驾驶退出指令；
19、如果是，则跳转为所述退出状态。
20、第二方面，提供了一种自动驾驶系统的状态机，所述状态机包括进入状态、自检状态、待命状态、检查状态、握手状态、运行状态、终止状态和退出状态，其中：
21、在启动自动驾驶系统前，所述状态机在进入状态就绪后，跳转为自检状态；
22、如果自检成功，跳转为待命状态，以接收操作指令；
23、根据所述操作指令和环境信息，进行不同状态的跳转和不同的自动驾驶运行策略的调度，
24、其中，所述待命状态可跳转到检查状态和退出状态，所述检查状态可跳转到待命状态和握手状态，所述握手状态可跳转到运行状态和终止状态，所述运行状态可跳转到握手状态和终止状态，所述终止状态可跳转到运行状态、自检状态和退出状态。
25、第三方面，提供了一种车辆，包括：根据上述的第二方面所述的自动驾驶系统的状态机。
26、第四方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行程序时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的自动驾驶系统的状态机控制方法的步骤。
27、第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的自动驾驶系统的状态机控制方法的步骤。
28、第六方面，提供一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述第一方面以及第一方面任意一种可能的实现方式的自动驾驶系统的状态机控制方法的步骤。
29、采用本申请的实施例，在启动自动驾驶系统前，状态机在进入状态就绪后，跳转为自检状态，如果自检成功，跳转为待命状态，以接收操作指令，并根据操作指令和环境信息，进行不同状态的跳转和不同的自动驾驶运行策略的调度，充分考虑了自动驾驶系统中的资源调度、运行效率和行驶安全，针对资源调度，依据不同的操作指令和抽象解析，开启不同的传感器，获取所关心的信息，避免大量的冗余计算。针对运行效率，各个算法模块依旧是集中于各自领域，听从状态机的指令统一管理，相互配合，不用再担心上下游传输信号流的异常导致的求解失败而卡滞，无法跳出的情况。针对行驶安全，在整个自动驾驶启动前和运行中，都会进行必需的检查，出现异常也会由自动驾驶给出合理的规划确保安全停车或接管，避免了在路上自动驾驶因故障而突然失效或者直接退出的情况。进而，提升自动驾驶系统的行驶安全性、运行效率、资源调度，对自动驾驶车辆具有推动作用。
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1.一种自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于，所述状态机包括进入状态、自检状态、待命状态、检查状态、握手状态、运行状态、终止状态和退出状态，所述状态机控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于，在跳转为待命状态之后，根据所述操作指令和环境信息，进行不同状态的跳转和不同的自动驾驶运行策略的调度，包括：
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于，在跳转为所述握手状态之后，包括：如果握手成功，则跳转到运行状态，否则跳转到终止状态。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于，在跳转到所述运行状态之后，包括：根据不同的操作指令进行自动驾驶系统中不同模块的不同的算法调度。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于，在跳转到所述运行状态之后，还包括：
6.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于，当跳转到待命状态、自检状态或者终止状态时，还包括：
7.一种自动驾驶系统的状态机，其特征在
8.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求7所述的自动驾驶系统的状态机。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1-6任一项所述的自动驾驶系统的状态机控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-6任一项所述的自动驾驶系统的状态机控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于，所述状态机包括进入状态、自检状态、待命状态、检查状态、握手状态、运行状态、终止状态和退出状态，所述状态机控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于，在跳转为待命状态之后，根据所述操作指令和环境信息，进行不同状态的跳转和不同的自动驾驶运行策略的调度，包括：
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于，在跳转为所述握手状态之后，包括：如果握手成功，则跳转到运行状态，否则跳转到终止状态。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于，在跳转到所述运行状态之后，包括：根据不同的操作指令进行自动驾驶系统中不同模块的不同的算法调度。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚永泽，田山，张东好，丁峰，贾春辉，
申请(专利权)人：北京京深深向科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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