【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种自动驾驶系统的状态机控制方法、状态机、车辆及设备。
技术介绍
1、顶层状态调度模块是自动驾驶系统中的核心模块，状态调度的好坏直接影响自动驾驶系统的安全性、和运行效率。顶层状态机是自动驾驶中最上游的模块，其接收外界的输入(如车机端的指令、方向盘按键信号、车辆自身状态等)，将各方式的输入抽象统一，经过顶层状态机跳转，下发不同的任务给各个算法模块。现有的自动驾驶用到的状态机大多实现是在接收到上下游信息后进行状态跳转，比如规划模块内部依据不同的场景，分为不同的阶段(stage)，调度不同的规划任务(task)，限于模块内部调度，执行完后产生模块的输出。
2、目前实验车辆用于开发，专注于各自模块的性能，模块之间大多只涉及到数据传递，缺少模块之间的相互校验，如规划决策模块需要基于感知、地图、定位、预测等模块给出的障碍物和自车信息进行规划，一旦缺失某些信息就会导致决策规划异常或者失败，需要决策规划有备用方案以应对突然的信息异常，无法做到主动退出功能并重新检查，影响行车效率和安全。另外模块之间缺少协同，在没有统一...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于，所述状态机包括进入状态、自检状态、待命状态、检查状态、握手状态、运行状态、终止状态和退出状态，所述状态机控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于，在跳转为待命状态之后，根据所述操作指令和环境信息，进行不同状态的跳转和不同的自动驾驶运行策略的调度，包括：
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于，在跳转为所述握手状态之后，包括：如果握手成功，则跳转到运行状态，否则跳转到终止状态。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于，所述状态机包括进入状态、自检状态、待命状态、检查状态、握手状态、运行状态、终止状态和退出状态，所述状态机控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于，在跳转为待命状态之后，根据所述操作指令和环境信息，进行不同状态的跳转和不同的自动驾驶运行策略的调度，包括：
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于，在跳转为所述握手状态之后，包括：如果握手成功，则跳转到运行状态，否则跳转到终止状态。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于，在跳转到所述运行状态之后，包括：根据不同的操作指令进行自动驾驶系统中不同模块的不同的算法调度。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶系统的状态机控制方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚永泽，田山，张东好，丁峰，贾春辉，
申请(专利权)人：北京京深深向科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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