【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆制动，更具体地，本专利技术涉及一种夹紧力估算方法、系统及汽车。
技术介绍
1、线控制动技术(brake-by-wire)最早应用在飞机上，随着技术的成熟和发展，目前，线控制动技术在汽车领域已经被大众普遍认可。
2、线控制动系统主要分为两个方向，其一是电子液压制动系统(ehb)，其二是电子机械制动系统(emb)。电子机械制动系统emb中，所有的液压装置(包括主缸、液压管路、助力装置等)均被电子机械系统替代，电子机械制动系统emb的反应时间远小于ehb，无液压泄露风险，执行器独立控制，安全优势突出。由于电子机械制动系统emb具有上述优点，在车辆智能化和实现无人驾驶的过程中，电子机械制动系统emb将会成为未来的主流方向。
3、如今，伯特利wcbs、大陆mkc1、博世ipb等ehb线控制动产品已大规模普及到量产车上，虽然电子机械制动系统emb较ehb性能优势明显。由于电子机械制动系统emb通常通过闭环控制来使夹紧力达到目标夹紧力，通常需要设置多个力传感器来检测夹紧力，但是力传感器的硬件成本相对较高，因此如何降低甚至摆脱电子机械制动系统emb对力传感器的依赖成为当下的研究热点。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种电子机械制动系统中的夹紧力估算方法，旨在改善电子机械制动系统emb对力传感器的依赖。
2、本专利技术是这样实现的，一种夹紧力估算方法，所述方法包括如下步骤：
3、基于当前时刻电机的转子位置xm估算制动块位置x所产生的
4、和/或，基于当前时刻的电机电流i估算电子机械制动系统的夹紧力fi；
5、基于夹紧力fx和/或夹紧力fi形成电子机械制动系统的最终夹紧力f。
6、进一步的，基于夹紧力fx和夹紧力fi的夹紧力f形成方法具体如下：
7、确定夹紧力fx、夹紧力fi的权值kx、权值ki；
8、基于权值kx、权值ki对夹紧力fx、夹紧力fi进行融合，形成电子机械制动系统的夹紧力f。
9、进一步的，权值kx、权值ki的确定方法具体如下：
10、在制动力增加阶段，权值ki大于权值kx；
11、在制动力保持和减小阶段，权值kx大于权值ki。
12、进一步的，夹紧力fx的预估方法具体如下：
13、基于电子机械制动系统的传动比n将当前时刻电机的转子位置xm转化为制动块的位移x；
14、基于夹紧力与制动块位移的关系fx＝f(x)查找出当前制动块位移x对应的夹紧力，即为夹紧力fx。
15、进一步的，夹紧力与制动块位移的关系为fx＝f(x)获取方法具体如下：
16、其是通过台架试验获取不同制动块位移下的夹紧力，再对制动块位移和对应的夹紧力进行曲线拟合，形成夹紧力与制动块位移的关系式fx＝f(x)。
17、进一步的，制动块的位移x计算公式具体如下：
18、x＝xm/n
19、其中，n为电子机械制动系统的传动比，xm当前时刻电机的转子位置。
20、本专利技术是这样实现的，一种夹紧力估算系统，所述系统包括：
21、设于电机上的电流传感器及位置传感器，电流传感器及位置传感器与控制器通讯连接；
22、电流传感器用于采集当前时刻电机的电流i，并发送至控制器；
23、位置传感器用于采集当前时刻电机的转子位置xm，并发送至控制器；
24、控制器基于上述夹紧力估算方法来估算电子机械制动系统的夹紧力f。
25、进一步的，夹紧力估算系统还包括：
26、设于机械传动结构上的力传感器，且力传感器与控制器通讯连接；
27、在力传感器正常时，控制器将力传感器检测到的夹紧力作为电子机械制动系统的夹紧力，在力传感器出现故障时，基于所述夹紧力估算系统输出的夹紧力f作为电子机械制动系数的夹紧力。
28、本专利技术是这样实现的，一种汽车，所述汽车上集成上述夹紧力估算系统。
29、本专利技术基于电机的转子位置xm和/或电机电流i来预估电子机械制动系统的夹紧力，摆脱了电子机械制动系统emb对力传感器的依赖，在无力学传感器的情况下为夹紧力的闭环控制提供了可能；对于装备夹紧力传感器的电子机械制动系统，也可以通过该方法提高系统的冗余性，避免了由于夹紧力传感器故障导致系统功能降级甚至失效。
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1.一种夹紧力估算方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述夹紧估算方法，其特征在于，基于夹紧力Fx和夹紧力FI的夹紧力F形成方法具体如下：
3.如权利要求2所述夹紧估算方法，其特征在于，权值kx、权值kI的确定方法具体如下：
4.如权利要求1所述夹紧估算方法，其特征在于，夹紧力Fx的预估方法具体如下：
5.如权利要求4所述夹紧估算方法，其特征在于，夹紧力与制动块位移的关系为Fx＝f(x)获取方法具体如下：
6.如权利要求4所述夹紧估算方法，其特征在于，制动块的位移x计算公式具体如下：
7.一种夹紧力估算系统，其特征在于，所述系统包括：
8.如权利要求7所述夹紧力估算系统，其特征在于，夹紧力估算系统还包括：
9.一种汽车，其特征在于，所述汽车上集成权利要求6所述夹紧力估算系统。
【技术特征摘要】
1.一种夹紧力估算方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述夹紧估算方法，其特征在于，基于夹紧力fx和夹紧力fi的夹紧力f形成方法具体如下：
3.如权利要求2所述夹紧估算方法，其特征在于，权值kx、权值ki的确定方法具体如下：
4.如权利要求1所述夹紧估算方法，其特征在于，夹紧力fx的预估方法具体如下：
5.如权利要求4所述夹紧估算...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁晓峰，陶征鑫，李壮壮，
申请(专利权)人：芜湖伯特利汽车安全系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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