差速AGV控制方法、装置、小车及可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种差速AGV控制方法、装置、小车及可读存储介质，属于自动控制技术领域。其中方法包括：上层规划器规划目标轨迹；控制器建立差速AGV运动学模型；对运动学模型进行线性处理；根据当前位置对应的目标轨迹位置获取线性运动学误差模型，并进行离散处理；确定预设周期内对应的最优控制序列；确定最优控制序列的约束范围，将最优控制序列映射至所述约束范围内；将映射后的结果通过解耦转换为差速AGV车轮速度信号，将所述差速AGV车轮速度信号发送至所述下位机，下位机控制差速AGV跟踪所述目标轨迹。通过所提供的方案根据AGV的实际运行状态进行动态调整，更好地适应不同的环境和条件。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种差速agv控制方法、装置、小车及可读存储介质。

技术介绍

1、差速自动引导小车(automated guided vehicle，agv)是一种常见的自动化物流设备，广泛应用于仓库、工厂和配送中心等场合。差速agv通常配备有差速轮，可以通过调节左右轮的转速来控制其移动方向和速度目前针对差速agv的建模方法比较复杂，包括动力学模型等，过于强调控制性能，未充分考虑模型的简化与控制计算的实时性,不易工程实现。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种差速agv控制方法、装置、小车及可读存储介质。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种差速agv控制方法，应用于差速agv控制系统，所述差速agv控制系统包括上层规划器、控制器和下位机，所述方法包括：

3、所述上层规划器根据障碍物信息规划一条差速agv的目标轨迹；

4、所述控制器建立差速agv运动学模型；

5、根据差速agv当前位置对所述差速agv运动学模型进行线性处本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种差速AGV控制方法，其特征在于，应用于差速AGV控制系统，所述差速AGV控制系统包括上层规划器、控制器和下位机，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的差速AGV控制方法，其特征在于，所述控制器建立差速AGV运动学模型，包括公式(1)、公式(2)和公式(3)：

3.根据权利要求2所述的差速AGV控制方法，其特征在于，所述差速AGV控制系统还包括定位器，通过所述定位器获取所述差速AGV当前位置，包括差速AGV车体的横向位移xr、纵向位移yr、横摆角θr、线速度vr和绕所述差速AGV车体中心的角速度wr，所述根据差速AGV当前位置对所述差速AGV运动学模型进行...

【技术特征摘要】

1.一种差速agv控制方法，其特征在于，应用于差速agv控制系统，所述差速agv控制系统包括上层规划器、控制器和下位机，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的差速agv控制方法，其特征在于，所述控制器建立差速agv运动学模型，包括公式(1)、公式(2)和公式(3)：

3.根据权利要求2所述的差速agv控制方法，其特征在于，所述差速agv控制系统还包括定位器，通过所述定位器获取所述差速agv当前位置，包括差速agv车体的横向位移xr、纵向位移yr、横摆角θr、线速度vr和绕所述差速agv车体中心的角速度wr，所述根据差速agv当前位置对所述差速agv运动学模型进行线性处理，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据差速agv当前位置获取线性运动学误差模型，对所述线性运动学误差模型进行离散处理，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据离散...

【专利技术属性】
技术研发人员：高大伟，许义恒，刘晓飞，李昱峰，
申请(专利权)人：浙江欣奕华智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：