AGV避障方法、装置、计算机设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种AGV避障方法、装置、计算机设备及可读存储介质。方法包括：设置机器人的安全防区，通过极坐标系方程表示安全防区的防区边界，对防区边界进行离散化得到离散边界；查找激光数据对应的离散边界，根据激光数据对应的离散边界确定障碍物所在的安全防区；若在避障区或减速区，则利用主动避障算法基于SL坐标系和三角函数曲线生成多条避障采样曲线；剔除错误避障曲线得到正确避障曲线，通过预设代价函数评估各正确避障曲线得到多个对应的代价值，将最小的代价值对应的正确避障曲线作为目标避障路径。本申请使得AGV可以高效检测出障碍物，并生成成本最低的路线主动绕障，提高了运输效率，提升AGV的灵活性和安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种agv避障方法、装置、计算机设备及可读存储介质。

技术介绍

1、自动导引运输车(automated guided vehicle，agv)是装备有电磁或光学等自动导引装置，以充电电池为动力的无人驾驶自动运输车辆，能够沿规定的导引路径实现自动化运输。当前激光agv的行驶路径规划是通过读取预先绘制的地图软件路径完成，但agv在指定路径行驶过程中，可能遭遇临时摆放的障碍物、人为越界进入行驶路径、与其他agv发生路径冲突等问题。为了解决上述问题，过去常采取的方法是agv通过自身的避障传感器检测后原地停止，待障碍物移出检测区域后继续行驶。然而，如果障碍物无法及时移除，agv将一直停止在原地，无法继续通过该路径。这不仅会影响整个工序的进行节奏，还会破坏自动化生产流程的连贯性。

2、目前主流的agv系统通常需要强大的计算能力来处理大量的传感器数据、进行复杂的路径规划和决策，这导致了系统的高能耗和高昂的成本。此外，由于agv系统的算力限制，其在处理大规模任务和应对复杂环境时面临着诸多挑战。例如，在高密度存储和输送系统中，agv本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种AGV避障方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的AGV避障方法，其特征在于，所述依据激光雷达分辨率对所述防区边界进行离散化，得到离散边界，包括：

3.根据权利要求1所述的AGV避障方法，其特征在于，所述若所述障碍物的所在防区为所述避障区或所述减速区之前，还包括：

4.根据权利要求1所述的AGV避障方法，其特征在于，所述若所述障碍物所在的安全防区为所述避障区或所述减速区之后，还包括：

5.根据权利要求4所述的AGV避障方法，其特征在于，所述避障采样曲线包括离散纵向位置曲线与成离散横向位置曲线，所述利用主动避障算法基...

【技术特征摘要】

1.一种agv避障方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的agv避障方法，其特征在于，所述依据激光雷达分辨率对所述防区边界进行离散化，得到离散边界，包括：

3.根据权利要求1所述的agv避障方法，其特征在于，所述若所述障碍物的所在防区为所述避障区或所述减速区之前，还包括：

4.根据权利要求1所述的agv避障方法，其特征在于，所述若所述障碍物所在的安全防区为所述避障区或所述减速区之后，还包括：

5.根据权利要求4所述的agv避障方法，其特征在于，所述避障采样曲线包括离散纵向位置曲线与成离散横向位置曲线，所述利用主动避障算法基于sl坐标系和三角函数曲线生...

【专利技术属性】
技术研发人员：高大伟，许义恒，刘晓飞，李昱峰，
申请(专利权)人：浙江欣奕华智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：