【技术实现步骤摘要】
本技术属于自动化生产领域，尤其是涉及一种双臂并联结构的四自由度机器人。
技术介绍
1、在工业机器人领域，机器人通常设置于生产线上用于产品生产，但是，现有的机器人由于灵活性与活动范围等多方面需求，通常需要多条转动臂相互配合，完成一次加工任务，在每条主动臂内通常都设置有控制下一节转动臂转动的电机和传动结构，使得转动臂较为粗大，不利于机器人在狭小空间中使用，转动臂上的电机和传动结构同时加大了机器人自身的重量，导致在机器人工作过程中转动臂的转动惯量较大，导致转动臂在运动和停止的过程中发生振动，影响了机器人加工的精度，使得机器人不能应用到精密产品的生产和安装中，而且转动臂过重也会导致机器人基座上的电机负载较大，影响电机使用寿命。目前市面上的机器人主要分为并联机器人和串联机器人，并联机器人和串联机器人已经成为工业机器人领域齐驱并进的两架“马车”，共同推动工业机器人向前发展。
2、现有技术中的串联机器人由于其各关节间采用串联的连接方式，导致其末端执行器的误差会因各机械臂的运动误差累计而增大。在进行精密的作业时，精度无法保证。为防止内部线路...
【技术保护点】
1.一种双臂并联结构的四自由度机器人，其特征在于：包括底座、末端执行器和并联连接于底座和末端执行器之间的两个结构相同的机械臂以及用于驱动机械臂运动的驱动控制系统；
2.根据权利要求1所述的双臂并联结构的四自由度机器人，其特征在于：大臂结构件包括大臂外壳和设置在大臂外壳内的大臂传动组件，小臂结构件包括小臂外壳和设置在小臂外壳内的小臂传动组件。
3.根据权利要求2所述的双臂并联结构的四自由度机器人，其特征在于：驱动控制系统包括控制机械臂的运动电机和控制末端执行器的工作电机，工作电机通过大臂传动组件和小臂传动组件控制末端执行器绕Z轴转动和沿Z轴直线运...
【技术特征摘要】
1.一种双臂并联结构的四自由度机器人，其特征在于：包括底座、末端执行器和并联连接于底座和末端执行器之间的两个结构相同的机械臂以及用于驱动机械臂运动的驱动控制系统；
2.根据权利要求1所述的双臂并联结构的四自由度机器人，其特征在于：大臂结构件包括大臂外壳和设置在大臂外壳内的大臂传动组件，小臂结构件包括小臂外壳和设置在小臂外壳内的小臂传动组件。
3.根据权利要求2所述的双臂并联结构的四自由度机器人，其特征在于：驱动控制系统包括控制机械臂的运动电机和控制末端执行器的工作电机，工作电机通过大臂传动组件和小臂传动组件控制末端执行器绕z轴转动和沿z轴直线运动，运动电机通过运动带轮连接有减速器，减速器与大臂外壳连接。
4.根据权利要求2所述的双臂并联结构的四自由度机器人，其特征在于：大臂传动组件包括工作传动轴、套接在工作传动轴上的工作主动轮、大臂工作从动轮以及连接在工作主动轮和大臂工作从动轮之间的大臂传动同步带，工作传动轴由工作电机驱动。
5.根据权利要求2所述的双臂并联结构的四自由度机器人，其特征在于：小臂传动组件包括小臂传动轴和末端工作从动轮，小臂传动轴与大臂工作从动轮连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：王岳超，
申请(专利权)人：勃肯特镇江机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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