【技术实现步骤摘要】
本技术属于并联机器人，尤其是涉及一种三自由度水平安装的并联机器人。
技术介绍
1、在工业机器人领域，机器人通常设置于产线上用于生产和分拣工作。但是在垃圾分拣行业，由于垃圾分拣行业不同于一般3c行业，其外部环境较差，可供机器人固定用的空间被严重挤压，目前现有的机器人，对工作环境和安装空间的要求较高，需要预留很大的空间进行机器人固定才能保证机器人的稳定运行，并且在垃圾分拣行业，需要机器人能够快速完成夹取、分拣、放下的动作。而现有的机器人结构，为满足多自由度的运动，需要在各连接臂的关节位置安装驱动电机，因此结构转动惯量进一步增大，在末端大负载高速运行时，其末端精度会有明显下滑，不能满足本行业的要求。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术旨在克服现有技术中上述问题的不足之处，提出一种三自由度水平安装的并联机器人。
2、为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：
3、一种三自由度水平安装的并联机器人，包括固定盘、电机、主动臂、从动臂，两个电机并排固接在固定盘上侧，两个主动臂位于固定盘底部，且每个主动臂的前端均与相应的电机的输出轴固接在一起，每个主动臂的末端均转动连接一个从动臂，两个从动臂的前端上下堆叠套接在能竖直移动的连接轴上，并与连接轴转动连接在一起，在两个从动臂的前端之间还连接有固定机构，固定机构上固接有与连接轴平行设置的气缸，连接轴和气缸的伸缩杆底部共同固接有水平设置的连接板。
4、进一步的，一个主动臂的末端上侧与一个从动臂的末端转动连接在一起，另
5、进一步的，从动臂与主动臂连接的一端固接有第一固定件，第一固定件包括竖直设置的第一固定环和水平固接于第一固定环周向外侧壁上的第二固定环，从动臂与主动臂连接的一端端部插接在第二固定环中，且第二固定环和从动臂端部之间粘接固定在一起，并在第二固定环周向上均匀通过多个铆钉与从动臂端部铆接固定在一起。
6、进一步的，主动臂末端远离从动臂的一侧开设有第一沉孔，第一沉孔内固接有t型固定轴，且固定轴的竖直段穿出第一沉孔延伸至第一固定环上的第一固定通孔中，并通过两个相背设置的角接触轴承在第一固定通孔内将第一固定环和固定轴转动连接在一起。
7、进一步的，第一固定环的第一固定通孔中间处周向设有环形凸沿，在环形凸沿上下两侧各设有一个角接触轴承，且环形凸沿的上下两侧壁分别与相应的角接触轴承的外圈的端面相抵接，在固定轴的竖直段上对应下侧的角接触轴承的内圈下端面处设有第一止口面，下侧的角接触轴承的内圈下端面抵紧在第一止口面处，在固定轴的竖直段端部固接有遮挡住上侧的角接触轴承的第一压盖，在固定轴的竖直段上位于两个角接触轴承之间处沿竖直段周向设有环形槽。
8、进一步的，上侧的从动臂的前端固接第二固定件，下侧的从动臂的前端固定第三固定件，
9、第二固定件包括竖直设置的第三固定环和水平固接于第三固定环周向外侧壁上的第四固定环，上侧的从动臂前端端部插接在第四固定环中，且第四固定环和上侧的从动臂前端端部之间粘接固定在一起，并在第四固定环周向上均匀通过多个铆钉与上侧的从动臂前端端部铆接固定在一起，
10、第三固定件包括竖直设置的第五固定环和水平固接于第五固定环周向外侧壁上的第六固定环，下侧的从动臂前端端部插接在第六固定环中，且第六固定环和下侧的从动臂前端端部之间粘接固定在一起，并在第六固定环周向上均匀通过多个铆钉与下侧的从动臂前端端部铆接固定在一起，
11、第三固定环中间竖直开设有第二固定通孔，第五固定环中间竖直开设有第三固定通孔，在第二固定通孔和第三固定通孔中共同套接有一个轴套，在第三固定通孔内位于轴套下部的连接槽内连接有直线轴承，连接轴穿过轴套设置，并与直线轴承连接在一起，在第二固定通孔中还连接有第一深沟球轴承和位于第一深沟球轴承下方的第二深沟球轴承，且第一深沟球轴承、第二深沟球轴承均与轴套连接在一起，
12、固定机构包括第一固定板、第二固定板，第一固定板位于第五固定环和第三固定环之间并固定套接在轴套外侧，第二固定板位于第五固定环底部并固定套接在直线轴承外侧，气缸固接在第一固定板和第二固定板上。
13、进一步的，第三固定通孔包括从下至上同轴设置为相互连通的第一安装槽、通孔和第二安装槽，第二固定板对应第一安装槽处向上设有环形的第二限位凸沿，对应直线轴承底部处设有环形的限位槽，第二固定板边沿处压紧第五固定环的底端且第二限位凸沿嵌于第一安装槽中，直线轴承的底部抵紧在限位槽中，第一固定板对应第二安装槽处向下设有环形的第一限位凸沿，第一固定板上侧对应第二深沟球轴承的内圈处设有环形的第三限位凸沿，第一固定板边沿处压紧第五固定环顶端，且第一限位凸沿嵌于第二安装槽中，第三限位凸沿抵紧第二深沟球轴承的内圈的下端面，
14、在第二固定通孔中位于第一深沟球轴承外圈的下端面处设有第二止口面，位于第二深沟球轴承外圈的上端面处设有第三止口面，第一深沟球轴承外圈下端面抵紧在第二止口面处，第二深沟球轴承外圈上端面抵紧在第三止口面处，并在第三固定环顶端通过多个固定螺钉连接有第二压盖，第二压盖底部对应第一深沟球轴承外圈上端面处设有环形的第四限位凸沿，第四限位凸沿抵紧第一深沟球轴承外圈上端面。
15、进一步的，第一固定板外端对接固定有固定块，第一固定板外端开设有半圆形第一凹槽，在第一固定板外端位于第一凹槽开口的前后两侧处均设有螺纹孔，固定块朝向第一固定板的一端开设有半圆形第二凹槽，并在对应螺纹孔处开设有固定孔，第一凹槽和第二凹槽对接在一起形成圆形安装通槽，气缸穿过安装通槽，并通过固定孔、螺纹孔和安装螺钉的配合将气缸固定在安装通槽内，第二固定板上对应气缸的缸体底部的螺母处开设有限位孔，气缸缸体底部的螺母插接在限位孔中。
16、进一步的，连接板底部对应连接轴处开设有第二沉孔，连接轴底端开设有连接孔，连接轴通过第二沉孔、安装螺钉和连接孔的配合固接在连接板上侧，连接板上表面对应气缸的伸缩杆处开设有贯穿孔，并在连接板底部开设有与贯穿孔连通的定位孔，伸缩杆底端螺接有两个上下分布的限位螺母，且上侧的限位螺母与连接板上表面相抵，下侧的限位螺母嵌接在定位孔内。
17、进一步的，第一固定环侧壁上对应第二固定环中间处、第三固定环侧壁上对应第四固定环中间处、第五固定环侧壁上对应第六固定环中间处均开设有辅助孔。
18、进一步的，从动臂为碳纤维管，第一固定件、第二固定件第三固定件均为铝合金材质。
19、进一步的，电机底部连接有减速器，减速器固接在固定盘上，主动臂前端位于固定盘底部并与减速器连接在一起，且在主动臂底部开设有凹槽，在凹槽开口处扣接有端盖，端盖包括盖板和与盖板一体成型并位于盖板一侧的镶嵌环，镶嵌环外侧壁周向设有截面为v型的环形槽，盖板边沿抵紧凹槽外侧对应的主动臂底端面，且镶嵌环嵌入凹槽内，在主动臂外侧对应环形槽处设有螺钉定位孔，螺钉定位孔内螺接有定位螺钉，定位螺钉前端抵紧在环形槽中。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种三自由度水平安装的并联机器人，其特征在于：包括固定盘、电机、主动臂、从动臂，两个电机并排固接在固定盘上侧，两个主动臂位于固定盘底部，且每个主动臂的前端均与相应的电机的输出轴固接在一起，每个主动臂的末端均转动连接一个从动臂，两个从动臂的前端上下堆叠套接在能竖直移动的连接轴上，并与连接轴转动连接在一起，在两个从动臂的前端之间还连接有固定机构，固定机构上固接有与连接轴平行设置的气缸，连接轴和气缸的伸缩杆底部共同固接有水平设置的连接板。
2.根据权利要求1所述的三自由度水平安装的并联机器人，其特征在于：一个主动臂的末端上侧与一个从动臂的末端转动连接在一起，另一个主动臂的末端下侧与另一个从动臂的末端转动连接在一起。
3.根据权利要求2所述的三自由度水平安装的并联机器人，其特征在于：从动臂与主动臂连接的一端固接有第一固定件，第一固定件包括竖直设置的第一固定环和水平固接于第一固定环周向外侧壁上的第二固定环，从动臂与主动臂连接的一端端部插接在第二固定环中，且第二固定环和从动臂端部之间粘接固定在一起，并在第二固定环周向上均匀通过多个铆钉与从动臂端部铆接固定在一起。<...
【技术特征摘要】
1.一种三自由度水平安装的并联机器人，其特征在于：包括固定盘、电机、主动臂、从动臂，两个电机并排固接在固定盘上侧，两个主动臂位于固定盘底部，且每个主动臂的前端均与相应的电机的输出轴固接在一起，每个主动臂的末端均转动连接一个从动臂，两个从动臂的前端上下堆叠套接在能竖直移动的连接轴上，并与连接轴转动连接在一起，在两个从动臂的前端之间还连接有固定机构，固定机构上固接有与连接轴平行设置的气缸，连接轴和气缸的伸缩杆底部共同固接有水平设置的连接板。
2.根据权利要求1所述的三自由度水平安装的并联机器人，其特征在于：一个主动臂的末端上侧与一个从动臂的末端转动连接在一起，另一个主动臂的末端下侧与另一个从动臂的末端转动连接在一起。
3.根据权利要求2所述的三自由度水平安装的并联机器人，其特征在于：从动臂与主动臂连接的一端固接有第一固定件，第一固定件包括竖直设置的第一固定环和水平固接于第一固定环周向外侧壁上的第二固定环，从动臂与主动臂连接的一端端部插接在第二固定环中，且第二固定环和从动臂端部之间粘接固定在一起，并在第二固定环周向上均匀通过多个铆钉与从动臂端部铆接固定在一起。
4.根据权利要求3所述的三自由度水平安装的并联机器人，其特征在于：主动臂末端远离从动臂的一侧开设有第一沉孔，第一沉孔内固接有t型固定轴，且固定轴的竖直段穿出第一沉孔延伸至第一固定环上的第一固定通孔中，并通过两个相背设置的角接触轴承在第一固定通孔内将第一固定环和固定轴转动连接在一起。
5.根据权利要求4所述的三自由度水平安装的并联机器人，其特征在于：第一固定环的第一固定通孔中间处周向设有环形凸沿，在环形凸沿上下两侧各设有一个角接触轴承，且环形凸沿的上下两侧壁分别与相应的角接触轴承的外圈的端面相抵接，在固定轴的竖直段上对应下侧的角接触轴承的内圈下端面处设有第一止口面，下侧的角接触轴承的内圈下端面抵紧在第一止口面处，在固定轴的竖直段端部固接有遮挡住上侧的角接触轴承的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王岳超，
申请(专利权)人：勃肯特镇江机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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