【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及雷达，具体为一种基于多雷达的毫米波雷达遮挡检测方法。
技术介绍
1、毫米波雷达由于不受天气影响，具有全天候，全天时的工作特性，是高级辅助驾驶系统adas中不可或缺的传感器，但是当雷达传感器附近出现如：污泥、雪、冰等遮挡物时；雷达传感器的性能即探测障碍物的能力便受到影响如：无法检测距离雷达传感器更远的物体反射信号；此时便需要雷达传感器能够实时检测自身的工作状态，保证输出数据的可靠性；
2、传统的方法是从雷达输出的原始目标点进行统计分析，推断雷达是否被遮挡，但是由于雷达工作的场景多种多样非常复杂，该方法只能检测非常严重的遮挡；当处于空旷的环境时是无法正确判断的；另外一个缺点是，车辆需要达到一定的速度才能够检测雷达是否被遮挡；因此该种方法的可靠性，场景适用性，检测遮挡物的性能均是不足的。
3、此外，雷达遮挡检测的其他方法是已知的，但这些方法或者可靠性不足，或者复杂性很高，或者能够检测的场景非常有限。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本专利技术提出了一种基于多雷达的毫米波雷达遮挡检测方法。利用一个发送雷达发射信号，一个接收雷达接收信号，根据信号在遇到遮挡物时会产生衰减的特性，通过对比接收信号的幅值变化来判断是否有遮挡。该方法至少能够部分弥补上述的缺点。
2、本专利技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
3、一种基于多雷达的毫米波雷达遮挡检测方法，包括以下步骤：
4、步骤s1：利用第一雷达的多通道接收机
5、步骤s2：利用第一雷达的多通道接收机，接收第二雷达在有遮挡物的情况下向第一雷达发射的有遮挡信号；
6、步骤s3：构造出无遮挡物的第一幅度矩阵和有遮挡物的第二幅度矩阵；
7、步骤s4：确定用于判别雷达是否被遮挡的变化率阈值矩阵；
8、步骤s5：构造出当前实际接收的第三幅度矩阵；
9、步骤s6：根据第三幅度矩阵与第一幅度矩阵，计算得到幅度变化率矩阵，并与变化率阈值矩阵比较，判断雷达是否被遮挡；
10、步骤s7：若被遮挡，则判断出被遮挡雷达。
11、优选地，步骤s3中第一幅度矩阵的构造过程如下：
12、将无遮挡信号与本振信号进行混频，得到中频信号，对中频信号进行多通道快速傅里叶变换，提取各通道的幅度谱峰值，构造出第一幅度矩阵。
13、优选地，步骤s3中第二幅度矩阵的构造过程如下：
14、将有遮挡信号与本振信号进行混频，得到中频信号，对中频信号进行多通道快速傅里叶变换，提取各通道的幅度谱峰值，构造出第二幅度矩阵。
15、优选地，步骤s4中变化率阈值矩阵的确定过程如下：
16、计算第一幅度矩阵与第二幅度矩阵之间的幅度差值，得到幅度变化矩阵，对幅度变化矩阵进行归一化处理，得到幅度变化率矩阵，根据幅度变化率矩阵的统计特性，确定用于判别雷达是否被遮挡的变化率阈值矩阵。
17、优选地，步骤s5中第三幅度矩阵的构造过程如下：
18、获取当前时刻第一雷达的多通道接收机实际接收的第二雷达的发射机发送给第一雷达的第三信号，并对第三信号与本振信号进行混频，得到中频信号，对中频信号进行快速傅里叶变换，提取各通道的幅度峰谱值，构造出当前实际接收的第三幅度矩阵。
19、优选地，步骤s6中幅度变化率矩阵的计算过程如下：
20、计算第一幅度矩阵与第三幅度矩阵之间幅度差值，得到幅度变化矩阵，对该幅度变化矩阵进行归一化处理，得到幅度变化率矩阵。
21、优选地，步骤s6中判断雷达是否被遮挡的判断过程具体如下：
22、幅度变化率矩阵与变化率阈值矩阵进行各个对应的位置相互比较，若幅度变化率矩阵均小于变化率阈值矩阵，则雷达未被遮挡，若幅度变化率矩阵部分值大于变化率阈值矩阵，则雷达部分被遮挡，若幅度变化率矩阵均大于变化率阈值矩阵，则雷达全部被遮挡。
23、优选地，步骤s7中被遮挡雷达的判断过程具体如下：
24、分别获取第一雷达和第二雷达自发自收的信号，进行二维傅里叶变换，得到两个频谱图，比较两个频谱图的幅值分布，若两者的幅值差异较大，则幅值较低一方对应的雷达为被遮挡雷达，若两者的幅值差异不明显，但两者的目标点个数都明显减少，则两个雷达均为被遮挡雷达。
25、优选地，比较两个频谱图的幅值分布包括比较两个频谱图的最大幅值或比较两个频谱图的幅值平均值。
26、本专利技术的有益效果是：
27、本专利技术提供了一种基于多雷达的毫米波雷达遮挡检测方法，可以在雷达处于空旷的环境下如(沙漠)、也可以在车辆静止状态下判断雷达是否被遮挡；利用了两个雷达的所有收发通道，可以判断出雷达是部分遮挡还是全部遮挡，方便估计此时雷达输出数据的可靠性；以便高级辅助驾驶adas做出更加可靠的判断。
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1.一种基于多雷达的毫米波雷达遮挡检测方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于多雷达的毫米波雷达遮挡检测方法，其特征在于：步骤S3中第一幅度矩阵的构造过程如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于多雷达的毫米波雷达遮挡检测方法，其特征在于：步骤S3中第二幅度矩阵的构造过程如下：
4.根据权利要求1所述的一种基于多雷达的毫米波雷达遮挡检测方法，其特征在于：步骤S4中变化率阈值矩阵的确定过程如下：
5.根据权利要求1所述的一种基于多雷达的毫米波雷达遮挡检测方法，其特征在于：步骤S5中第三幅度矩阵的构造过程如下：
6.根据权利要求1所述的一种基于多雷达的毫米波雷达遮挡检测方法，其特征在于：步骤S6中幅度变化率矩阵的计算过程如下：
7.根据权利要求1所述的一种基于多雷达的毫米波雷达遮挡检测方法，其特征在于：步骤S6中判断雷达是否被遮挡的判断过程具体如下：
8.根据权利要求1所述的一种基于多雷达的毫米波雷达遮挡检测方法，其特征在于：步骤S7中被遮挡雷达的判断过程具体如下：
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