【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及车辆自动驾驶控制方法、车辆自动驾驶控制方法装置及电子设备。
技术介绍
1、当前自动驾驶汽车利用环境感知结果，车辆位姿状态，以及自车的运动特性规划出安全，便捷，舒适的车辆轨迹，并且通过控制驱动，制动，转向执行指令，实现车辆在限定区域内的稳定行驶。目前自动驾驶汽车的换道行为，主要为受目的地和地图的约束所进行的被动约束行为。当既定路线的本车道前方出现障碍车辆，现有软件的处理多为跟车或绕行超车，不会根据左右相邻车道及本车道的车流情况进行主动换道决策。
2、因此，需要一种车辆自动驾驶控制方案，针对自动驾驶系统的特点和功能定义，结合车辆环境和车道车流情况，进行主动换道的超车决策，提高自动驾驶车辆的智能性和交通通过效率，平衡自动驾驶的行车效率和行车安全。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种车辆自动驾驶控制方法、车辆自动驾驶控制方法装置及电子设备，至少解决上述的一个技术问题。
2、本专利技术提供了下述方案：
3、根据本专利技术...
【技术保护点】
1.一种车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述车辆自动驾驶控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述采集本车和相邻车辆的行驶状态信息包括：
3.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述本车及相邻车辆的行驶状态信息，评估本车在当前车道行驶的收益和本车变换车道的风险包括：
4.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述本车及相邻车辆的行驶状态信息，评估本车在当前车道行驶的收益和本车变换车道的风险还包括：
5.根据权利要求2至4中任一所述的车...
【技术特征摘要】
1.一种车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述车辆自动驾驶控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述采集本车和相邻车辆的行驶状态信息包括：
3.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述本车及相邻车辆的行驶状态信息，评估本车在当前车道行驶的收益和本车变换车道的风险包括：
4.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述本车及相邻车辆的行驶状态信息，评估本车在当前车道行驶的收益和本车变换车道的风险还包括：
5.根据权利要求2至4中任一所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述本车在当前车道行驶的收益和本车变换车道的风险，决策本车维持在当前车...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，王洪雨，陈威池，金百鑫，徐华键，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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