【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及车辆自动驾驶控制方法、车辆自动驾驶控制方法装置及电子设备。
技术介绍
1、当前自动驾驶汽车利用环境感知结果，车辆位姿状态，以及自车的运动特性规划出安全，便捷，舒适的车辆轨迹，并且通过控制驱动，制动，转向执行指令，实现车辆在限定区域内的稳定行驶。目前自动驾驶汽车的换道行为，主要为受目的地和地图的约束所进行的被动约束行为。当既定路线的本车道前方出现障碍车辆，现有软件的处理多为跟车或绕行超车，不会根据左右相邻车道及本车道的车流情况进行主动换道决策。
2、因此，需要一种车辆自动驾驶控制方案，针对自动驾驶系统的特点和功能定义，结合车辆环境和车道车流情况，进行主动换道的超车决策，提高自动驾驶车辆的智能性和交通通过效率，平衡自动驾驶的行车效率和行车安全。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种车辆自动驾驶控制方法、车辆自动驾驶控制方法装置及电子设备，至少解决上述的一个技术问题。
2、本专利技术提供了下述方案：
3、根据本专利技术的一个方面，提供一种车辆自动驾驶控制方法，所述车辆自动驾驶控制方法包括：
4、获取本车预设路径信息；
5、所述路径包括单车道路径和多车道路径；
6、根据本车行驶在所述本车预设路径，采集本车和相邻车辆的行驶状态信息；
7、所述本车及相邻车辆的行驶状态信息包括，本车及相邻车辆所在路径的车道信息、车辆速度信息和车辆位置信息；
8、根据所述本车及
9、根据所述本车在当前车道行驶的收益和本车变换车道的风险，决策本车维持在当前车道行驶或变换车道行驶。
10、进一步的，所述采集本车和相邻车辆的行驶状态信息包括：
11、获取车辆感知系统信息和地图定位信息；
12、根据所述车辆感知系统信息和地图定位信息，获取车辆归属车道信息以及车辆当前车速下相邻车辆间位置关系信息；
13、根据所述车辆当前车速下相邻车辆间位置关系信息，获取车辆从所属车道变换相邻车道的换道安全窗口信息。
14、进一步的，所述根据所述本车及相邻车辆的行驶状态信息，评估本车在当前车道行驶的收益和本车变换车道的风险包括：
15、根据所述本车预设路径信息，判断当前车道行驶的收益；
16、若，本车在实线车道上，则当前车道行驶收益高于其他车道行驶收益；
17、若，本车在弯道车道上，则当前车道行驶收益高于其他车道行驶收益；
18、若，本车在岔路车道上，则判断本车所述预设路径是否转换岔路车道；
19、若，所述预设路径不转换岔路车道，则当前车道行驶收益高于其他车道行驶收益；
20、若，本车在当前车道上且前方预设安全距离内无其他车辆，则当前车道行驶收益高于其他车道行驶收益。
21、进一步的，所述根据所述本车及相邻车辆的行驶状态信息，评估本车在当前车道行驶的收益和本车变换车道的风险还包括：
22、根据所述本车及相邻车辆的行驶状态信息，判断当前车道行驶的风险；
23、若，本车前方有岔路车道，则靠近岔路口车道风险高于远离岔路口车道；
24、若，相邻车辆位于本车前方预设安全距离内，则判断本车与相邻车辆的纵向速度差；
25、若，相邻车辆纵向速度高于本车且速度差大于预设纵向安全速度差阈值，则当前车道行驶风险低于其他车道行驶风险。
26、进一步的，所述根据所述本车在当前车道行驶的收益和本车变换车道的风险，决策本车维持在当前车道行驶或变换车道行驶包括：
27、若，当前车道行驶风险高于或等于其他车道行驶风险，且当前车道行驶收益低于或等于其他车道行驶收益，则判断车辆从所属车道变换相邻车道的所述换道安全窗口是否存在；
28、若，所述换道安全窗口存在，则控制本车输出换道警示信息并横向移动到相邻车道。
29、进一步的，所述判断车辆从所属车道变换相邻车道的换道安全窗口是否存在包括：
30、根据相邻车道的前方车辆和后方车辆之间的位置间隙和时间间隙，判断所述换道安全窗口是否存在；
31、若，所述位置间隙小于预设位置间隙阈值，则所述换道安全窗口不存在；
32、若，所述位置间隙大于等于预设位置间隙阈值，则判断相邻车道的前方车辆或/和后方车辆是否挤压所述位置间隙；
33、若，相邻车道的前方车辆或/和后方车辆挤压所述位置间隙，则获取本车横向移动到相邻车道的速率信息和所述相邻车道的前方车辆或/和后方车辆挤压所述位置间隙的速率信息；
34、根据所述本车横向移动到相邻车道的速率信息和所述相邻车道的前方车辆或/和后方车辆挤压所述位置间隙的速率信息，预测本车横向移动到相邻车道期间是否所述位置间隙小于预设位置间隙阈值；
35、若，所述位置间隙大于等于预设位置间隙阈值，则本车维持当前纵向速度横向移动。
36、进一步的，所述预测本车横向移动到相邻车道期间是否所述位置间隙小于预设位置间隙阈值还包括：
37、若，所述位置间隙小于等于预设位置间隙阈值，则预测本车纵向移动加速或减速时横向移动到相邻车道期间是否所述位置间隙小于预设位置间隙阈值；
38、若，所述位置间隙大于等于预设位置间隙阈值，则本车纵向移动加速或减速时横向移动到相邻车道。
39、进一步的，所述判断车辆从所属车道变换相邻车道的换道安全窗口是否存在还包括：
40、根据所述路径包括单车道路径和多车道路径，判断本车左或右相邻车道的所述换道安全窗口是否存在；
41、若，本车左或/和右相邻车道不存在，则对应的相邻车道的所述换道安全窗口不存在；
42、若，本车左和右相邻车道存在，则预测本车横向移动到左或有相邻车道期间是否所述位置间隙小于预设位置间隙阈值；
43、若，所述位置间隙大于等于预设位置间隙阈值，则根据所述位置间隙的大小选择其中左或右相邻车道横向移动。
44、根据本专利技术的二个方面，提供一种车辆自动驾驶控制装置，所述车辆自动驾驶控制装置包括：
45、预设路径模块，用于获取本车预设路径信息，所述路径包括单车道路径和多车道路径；
46、行驶状态模块，用于根据本车行驶在所述本车预设路径，采集本车和相邻车辆的行驶状态信息，所述本车及相邻车辆的行驶状态信息包括，本车及相邻车辆所在路径的车道信息、车辆速度信息和车辆位置信息；
47、行驶评估模块，用于根据所述本车及相邻车辆的行驶状态信息，评估本车在当前车道行驶的收益和本车变换车道的风险；
48、行驶决策模块，用于根据所述本车在当前车道行驶的收益和本车变换车道的风险，决策本车维持在当前车道行驶或变换车道行驶。
49、根据本专利技术的三个方面，提供一种电子设备，包括：处理器本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述车辆自动驾驶控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述采集本车和相邻车辆的行驶状态信息包括：
3.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述本车及相邻车辆的行驶状态信息，评估本车在当前车道行驶的收益和本车变换车道的风险包括：
4.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述本车及相邻车辆的行驶状态信息，评估本车在当前车道行驶的收益和本车变换车道的风险还包括：
5.根据权利要求2至4中任一所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述本车在当前车道行驶的收益和本车变换车道的风险，决策本车维持在当前车道行驶或变换车道行驶包括：
6.根据权利要求5所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述判断车辆从所属车道变换相邻车道的换道安全窗口是否存在包括：
7.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述预测本车横向移动到相邻车道期间是否所述位置间隙小于预设位置间隙阈值还包括：
8.根据权利要求6或7所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述判断车辆从所属车道变换相邻车道的换道安全窗口是否存在还包括：
9.一种车辆自动驾驶控制装置，其特征在于，所述车辆自动驾驶控制装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
...【技术特征摘要】
1.一种车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述车辆自动驾驶控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述采集本车和相邻车辆的行驶状态信息包括：
3.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述本车及相邻车辆的行驶状态信息，评估本车在当前车道行驶的收益和本车变换车道的风险包括：
4.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述本车及相邻车辆的行驶状态信息，评估本车在当前车道行驶的收益和本车变换车道的风险还包括：
5.根据权利要求2至4中任一所述的车辆自动驾驶控制方法，其特征在于，所述根据所述本车在当前车道行驶的收益和本车变换车道的风险，决策本车维持在当前车...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，王洪雨，陈威池，金百鑫，徐华键，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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