【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种柔性器械定位方法、装置、非易失性存储介质及电子设备。
技术介绍
1、在对生理通道进行手术或者活检的过程中，操作者需要操作支气管镜沿着指定路线到达病灶位置，这就需要在支气管镜的移动过程中实时确定支气管镜在生理通道中的位置信息。相关技术中在对支气管镜进行定位时，通常采用的技术手段是直接采用鞘管中的光纤的中心线和生理通道的中心线进行匹配从而实现对支气管镜的定位。这种方式的问题在于光纤通常并不是沿着生理通道的中心线移动的，因此光纤的中心线和生理通道的中心线之间本身就会存在一定偏差，导致匹配结果存在误差。而且这种通过中心线匹配进行定位的方式对光纤的设计要求较高，且不适用于光纤坐标系不固定的情况。
2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种柔性器械定位方法、装置、非易失性存储介质及电子设备，以至少解决由于相关技术中直接根据光纤和生理通道的中心线进行配准来对支气管镜进行定位导致的定位结果不准确且使用范围
【技术保护点】
1.一种柔性器械定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的柔性器械定位方法，其特征在于，所述依据拼接后的第二生理通道模型，确定目标时刻所述柔性器械的末端在所述生理通道中的位置的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的柔性器械定位方法，其特征在于，所述依据所述第二目标部位，将所述柔性器械配准到拼接后的所述第二生理通道模型的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的柔性器械定位方法，其特征在于，所述依据拼接后的第二生理通道模型，确定目标时刻所述柔性器械在所述生理通道中的位置的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的柔性器械定位...
【技术特征摘要】
1.一种柔性器械定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的柔性器械定位方法，其特征在于，所述依据拼接后的第二生理通道模型，确定目标时刻所述柔性器械的末端在所述生理通道中的位置的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的柔性器械定位方法，其特征在于，所述依据所述第二目标部位，将所述柔性器械配准到拼接后的所述第二生理通道模型的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的柔性器械定位方法，其特征在于，所述依据拼接后的第二生理通道模型，确定目标时刻所述柔性器械在所述生理通道中的位置的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的柔性器械定位方法，其特征在于，所述确定与所述第二生理通道模型对应的第一中心线的步骤包括：
6.根据权利要求1所述的柔性器械定位方法，其特征在于，所述确定初始时刻第一坐...
【专利技术属性】
技术研发人员：卫俣安，杨志明，孙晶晶，徐宏，程敏，
申请(专利权)人：杭州堃博生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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