基于主动交互的无人蜂群关键控制参数逆向分析方法技术

本发明专利技术公开一种基于主动交互的无人蜂群关键控制参数逆向分析方法，包括：假定无人蜂群的运动模型已知，但参数未知；分析蜂群内部控制策略哪些控制参数是可以被观测计算的；基于稳态系统运行轨迹，构建动态优化问题，计算可被观测的参数；引入干扰节点对蜂群进行干扰，以破坏蜂群稳定状态，促使蜂群做出更具启发性的行为；分析不可计算参数部分中现在是否存在可观测计算的参数，是则进行计算；若仍存在不可计算的参数则继续对蜂群进行干扰；重复执行，直到模型中参数均计算完成。本发明专利技术引入部分可观测性的概念，当蜂群处于不完全可观测的稳定状态时，通过引入干扰节点，使得蜂群行为呈现更多的可观测性，继而能够计算出蜂群关键参数。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人系统，尤其涉及一种基于主动交互的无人蜂群关键控制参数逆向分析方法。

技术介绍

1、无人“蜂群”，是当前无人领域正在发展的一个重要概念，它源自于生物界中的群体行为(swarming behavior)，如编队迁徙的鸟群、结队巡游的鱼群、协同工作的蚁群等等。在生物群体中，个体的感知、行动能力有限，但一定数量的自主个体通过相互合作和自组织，在集体层面上呈现出有序的协同运动和行为，这种通过“大量局部交互产生的全局行为”，形成了极强的环境适应能力。

2、受到生物群体行为的启发，人们开始使用大规模、低成本的小型无人平台创建、控制和驱动自主或半自主蜂群，以执行集群侦察、干扰、打击等任务，通过规模优势提高整体效能。

3、随着无人蜂群的应用越来越广泛，从外部视角研究蜂群的内部控制机制成为一个新的研究方向。蜂群的内部控制策略，如防撞距离、群体凝聚力和通信距离，决定了蜂群的行为及其对外部干扰的反应。在不具备蜂群模型的情况下，必须通过观察蜂群内部节点的相互作用来对策略进行估计。然而，由于蜂群内部控制策略的种类多种多样，且具体的控制参数难以本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于主动交互的无人蜂群关键控制参数逆向分析方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于主动交互的无人蜂群关键控制参数逆向分析方法，其特征在于，所述无人蜂群的运动模型定义如下：

3.根据权利要求1所述的基于主动交互的无人蜂群关键控制参数逆向分析方法，其特征在于，所述无人蜂群的编队算法不限定。

4.根据权利要求2所述的基于主动交互的无人蜂群关键控制参数逆向分析方法，其特征在于，所述步骤2包括：

5.根据权利要求4所述的基于主动交互的无人蜂群关键控制参数逆向分析方法，其特征在于，所述两个轨迹之间的偏差具体定义如下：

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【技术特征摘要】

1.一种基于主动交互的无人蜂群关键控制参数逆向分析方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于主动交互的无人蜂群关键控制参数逆向分析方法，其特征在于，所述无人蜂群的运动模型定义如下：

3.根据权利要求1所述的基于主动交互的无人蜂群关键控制参数逆向分析方法，其特征在于，所述无人蜂群的编队算法不限定。

4.根据权利要求2所述的基于主动交互的无人蜂群关键控制参数逆向分析方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：于婧，伊鹏，张震，段通，王亚文，白松浩，吴燕鹏，李军飞，谢记超，霍树民，商珂，
申请(专利权)人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学，
类型：发明
国别省市：