【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
各种实施例涉及具有电动传动系的升降装置或多用途车辆以及在坡度上控制升降装置。
技术介绍
1、具有电动传动系的升降装置可以使用来自牵引马达的再生制动来对牵引电池再充电。当升降装置在坡度上下坡行进时，牵引马达可以提供制动以使车辆减速。由于牵引马达具有相关联的制动扭矩限制，因此牵引马达可能无法根据升降装置的速度和坡度将车辆控制到命令速度，这可能引起车辆速度增加到高于请求或命令速度，或可能引起驻车制动器被突然设置。
技术实现思路
1、在实施例中，一种升降装置具备底盘、相对于所述底盘支撑升降平台的升降机构、以及用于将所述底盘支撑在下方表面上的多个牵引装置。电动马达驱动地耦接到所述多个牵引装置中的至少一个，并且牵引电池与所述电动马达电连通。用户输入端被提供为通过输入请求速度来控制所述升降装置的速度。控制器被配置为响应于所述升降装置在非零坡度上并且如果所述请求速度大于预定速度，则命令所述电动马达输出制动扭矩并向所述牵引电池提供电力，并且将所述升降装置的速度限制到所述预定速度。
2、在另一实施例中，提供了一种控制升降装置的方法。从用户输入端接收所述升降装置的请求速度。经由连接到车轮的电动马达以所述请求速度推进所述升降装置，其中所述电动马达电连接到牵引电池。当所述升降装置在坡度上时，确定所述请求速度大于预定速度，其中所述预定速度取决于所述坡度。当所述升降装置在所述坡度上时，通过命令所述电动马达输出制动扭矩并向所述牵引电池提供电力来将所述升降装置的速度限制到所述预定速度。如果当在所述坡度上
3、在实施例中，一种推进装置具备电动马达、牵引电池和用户输入端，所述电动马达用于耦接到至少一个车轮，所述牵引电池与所述电动马达电连通，所述用户输入端用于通过输入请求速度来控制所述至少一个车轮的速度。控制器被配置为响应于所述装置在非零坡度上并且如果所述请求速度大于预定速度，则命令所述电动马达输出制动扭矩并向所述牵引电池提供电力，并且将所述装置的速度限制到所述预定速度。
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1.一种升降装置，包括：
2.根据权利要求1所述的升降装置，还包括与所述多个牵引装置中的至少一个相关联的驻车制动器；
3.根据权利要求1所述的升降装置，其中所述控制器还被配置为如果所述升降装置的速度大于阈值，则命令所述电动马达输出所述制动扭矩并且将所述升降装置的速度限制到所述预定速度。
4.根据权利要求1所述的升降装置，还包括液压回路，所述液压回路具有泵、压力通道、返回管路和阀，所述阀控制所述压力通道中的压力并将所述压力通道流体连接到所述返回管路；以及
5.根据权利要求4所述的升降装置，其中所述液压回路具有被定位成流体地连接所述压力通道和所述返回管路的致动器，所述致动器耦接到所述升降机构。
6.根据权利要求1所述的升降装置，其中所述用户输入端包括操纵杆。
7.根据权利要求1所述的升降装置，其中所述多个牵引装置没有行车制动系统。
8.根据权利要求1所述的升降装置，其中所述预定速度取决于所述坡度。
9.根据权利要求1所述的升降装置，其中所述控制器还被配置为基于在与所述电动马达的旋转速度相反
10.根据权利要求9所述的升降装置，其中所述控制器还被配置为将所述坡度推断为与所述电动马达的所述输出扭矩成比例。
11.根据权利要求9所述的升降装置，其中所述控制器还被配置为响应于所述电动马达的所述输出扭矩大于预定扭矩而推断所述坡度。
12.根据权利要求1所述的升降装置，还包括由所述底盘支撑的多轴惯性传感器；
13.根据权利要求1所述的升降装置，还包括由所述底盘支撑的多轴加速度计传感器；
14.根据权利要求13所述的升降装置，其中所述控制器还被配置为通过基于所述牵引装置中的一个牵引装置的旋转速度的变化去除加速度分量来从所述信号确定所述坡度。
15.根据权利要求13所述的升降装置，其中所述控制器还被配置为通过将滤波器应用于所述信号来推断所述坡度。
16.根据权利要求15所述的升降装置，其中基于从所述牵引装置中的一个牵引装置的旋转速度的变化而确定的加速度分量来对所述滤波器进行调制。
17.根据权利要求15所述的升降装置，其中所述滤波器是指数滤波器，并且其中所述滤波器的时间常数取决于从所述牵引装置中的一个牵引装置的旋转速度的变化而确定的加速度分量。
18.根据权利要求15所述的升降装置，其中所述滤波器是单指数滤波器。
19.根据权利要求1所述的升降装置，其中所述控制器还被配置为响应于所述非零坡度小于预定坡度而移除对所述升降装置的速度的限制。
20.一种控制升降装置的方法，所述方法包括：
21.一种推进装置，包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种升降装置，包括：
2.根据权利要求1所述的升降装置，还包括与所述多个牵引装置中的至少一个相关联的驻车制动器；
3.根据权利要求1所述的升降装置，其中所述控制器还被配置为如果所述升降装置的速度大于阈值，则命令所述电动马达输出所述制动扭矩并且将所述升降装置的速度限制到所述预定速度。
4.根据权利要求1所述的升降装置，还包括液压回路，所述液压回路具有泵、压力通道、返回管路和阀，所述阀控制所述压力通道中的压力并将所述压力通道流体连接到所述返回管路；以及
5.根据权利要求4所述的升降装置，其中所述液压回路具有被定位成流体地连接所述压力通道和所述返回管路的致动器，所述致动器耦接到所述升降机构。
6.根据权利要求1所述的升降装置，其中所述用户输入端包括操纵杆。
7.根据权利要求1所述的升降装置，其中所述多个牵引装置没有行车制动系统。
8.根据权利要求1所述的升降装置，其中所述预定速度取决于所述坡度。
9.根据权利要求1所述的升降装置，其中所述控制器还被配置为基于在与所述电动马达的旋转速度相反的方向上施加的所述电动马达的输出扭矩来推断所述升降装置在所述非零坡度上。
10.根据权利要求9所述的升降装置，其中所述控制器还被配置为将所述坡度推断为与所述电动马达的所述输出扭矩成比例。
11.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：扎卡里·冯，朱利奥·达尔阿内塞，彼得罗·圣基里科，马克·卡塞，布赖恩·M·克拉克，
申请(专利权)人：特雷克斯南达科他州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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