【技术实现步骤摘要】
本申请涉及一种电动启开装置及其控制方法和控制装置，属于小型电器。
技术介绍
1、生活中有多种容器需要对容器上盖进行切割，来打开容器，比如食品罐头等。在实际使用中，手动启开容器费力且容易造成操作者损伤。市场上现在常见的电动的容器启开装置，需要手动停止装置，使用很不方便；又或者有一些功能不完善的一键启停的电动启开装置，由于实际生活中的容器大小不一，因此其只能设定一个比较大的时间值来适应部分大尺寸的容器的启开时间需求，而对于常规尺寸的容器，装置在启开容器完成后因为时间设定关系仍然继续工作，容易把开启过程的金属等碎屑洒落到容器内，造成污染或危险。
技术实现思路
1、本申请提供一种电动启开装置及其控制方法和控制装置，以解决相关启开装置需要手动停止或者不能确定合理的自动停止时机的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种电动启开装置的控制方法，所述电动启开装置包括惯性测量单元，该方法包括：
3、响应于用户触发的启动指令，控制所述电动启开装置启动，并获取所述惯性测量单元采集的所述电动启开装置的初始姿态信息；
4、基于所述初始姿态信息处理得到所述电动启开装置的初始位置信息；
5、在所述电动启开装置工作过程中，持续获取所述惯性测量单元采集的所述电动启开装置的当前姿态信息，并基于所述当前姿态信息处理得到所述电动启开装置的当前位置信息；
6、在所述当前位置信息与所述初始位置信息一致时，控制所述电动启开装置停止运行。
7、基于以上的方
8、基于初始时刻的所述三轴角速度数据、所述三轴加速度数据和所述磁力数据，采用预设算法处理得到所述电动启开装置的初始角度信息。
9、基于以上的方法，可选地，所述基于所述当前姿态信息处理得到所述电动启开装置的当前位置信息，包括：
10、基于当前时刻的所述三轴角速度数据、所述三轴加速度数据和所述磁力数据，采用所述预设算法处理得到所述电动启开装置的当前角度信息。
11、基于以上的方法，可选地，判断所述当前位置信息与所述初始位置信息是否一致的过程包括：
12、持续基于当前时刻的所述当前角度信息和所述初始角度信息，计算所述电动启开装置当前时刻的角度变化量，并比对当前时刻的角度变化量与上一时刻的角度变化量是否一致；
13、若直至检测到当前时刻的角度变化量大于或等于360°，且角度变化量与360°的差值的绝对值小于或等于预设阈值时，均未检测到当前时刻的角度变化量与上一时刻的角度变化量一致，则在检测到当前时刻的角度变化量大于或等于360°，且角度变化量与360°的差值的绝对值小于或等于预设阈值时，确定所述当前位置信息与所述初始位置信息一致。
14、基于以上的方法，可选地，还包括：
15、若在任一时刻检测到当前时刻的角度变化量与上一时刻的角度变化量一致，则在所述电动启开装置工作过程中，记录所述电动启开装置沿第一方向直线移动时的第一累计移动距离，以及记录所述电动启开装置沿第二方向直线移动时的第二累计移动距离；其中，所述第一方向为首次检测到当前时刻的角度变化量与上一时刻的角度变化量一致时，所述电动启开装置当前的移动方向，所述第二方向为所述第一方向的反方向；
16、当检测到当前时刻的角度变化量大于或等于360°，且角度变化量与360°的差值的绝对值小于或等于预设阈值，且所述第二累计移动距离等于所述第一累计移动距离时，确定所述当前位置信息与所述初始位置信息一致。
17、基于以上的方法，可选地，所述预设阈值的取值范围为3°～30°。
18、第二方面，本申请实施例还提供一种电动启开装置的控制装置，所述电动启开装置包括惯性测量单元，所述装置包括：
19、启动模块，用于响应于用户触发的启动指令，控制所述电动启开装置启动，并获取所述惯性测量单元采集的所述电动启开装置的初始姿态信息；
20、初始位置确定模块，用于基于所述初始姿态信息处理得到所述电动启开装置的初始位置信息；
21、当前位置确定模块，用于在所述电动启开装置工作过程中，持续获取所述惯性测量单元采集的所述电动启开装置的当前姿态信息，并基于所述当前姿态信息处理得到所述电动启开装置的当前位置信息；
22、停止模块，用于在所述当前位置信息与所述初始位置信息一致时，控制所述电动启开装置停止运行。
23、第三方面，本申请实施例还提供一种电动启开装置，其包括系统控制单元、惯性测量单元、容器启开单元和存储介质；
24、所述惯性测量单元用于采集所述电动启开装置的姿态信息，所述容器启开单元用于开启容器，所述存储介质存储有计算机程序，所述系统控制单元调用并执行所述计算机程序时，实现如第一方面任意一项所述的电动启开装置的控制方法。
25、本申请提供的电动启开装置及其控制方法和控制装置中，通过设置惯性测量单元，可以采集电动启开装置启动时的初始姿态信息，并处理得到初始位置信息，且可以采集电动启开装置运行过程中的当前姿态信息，并处理得到当前位置信息，然后在确定当前位置信息与初始位置信息一致时，表明电动启开装置完成了启开操作，因此可以控制电动启开装置停止运行。如此设置，整个过程中，用户仅需要操作启动电动启开装置，之后电动启开装置可以自行准确判断是否已完成启开操作，并在完成时自动停止运行，即实现一键启停，且停止时机高效合理，在保证可以启开容器的前提下，可以有效避免运行时间过长导致的碎屑洒落到容器内造成污染或危险的问题。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种电动启开装置的控制方法，其特征在于，所述电动启开装置包括惯性测量单元，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性测量单元包括用于采集三轴角速度数据的三轴陀螺仪、用于采集三轴加速度数据的三轴加速度计和用于采集磁力数据的磁力计，所述基于所述初始姿态信息处理得到所述电动启开装置的初始位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前姿态信息处理得到所述电动启开装置的当前位置信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述当前位置信息与所述初始位置信息是否一致的过程包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设阈值的取值范围为3°～30°。
7.一种电动启开装置的控制装置，其特征在于，所述电动启开装置包括惯性测量单元，所述装置包括：
8.一种电动启开装置，其特征在于，包括系统控制单元、惯性测量单元、容器启开单元和存储介质；
【技术特征摘要】
1.一种电动启开装置的控制方法，其特征在于，所述电动启开装置包括惯性测量单元，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性测量单元包括用于采集三轴角速度数据的三轴陀螺仪、用于采集三轴加速度数据的三轴加速度计和用于采集磁力数据的磁力计，所述基于所述初始姿态信息处理得到所述电动启开装置的初始位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前姿态信息处理得到所述电动启开装置的当前位置信息，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：郑立凡，刘丽亚，郑金龙，丁俐文，
申请(专利权)人：深圳市瀚邦为电子材料有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。