【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种自动泊车方法和自动泊车装置。
技术介绍
1、汽车作为现代社会必不可少的交通工具，在日常出行和生活中发挥着越来越重要的作用。近年来，车辆数量的不断增加加剧了停车问题，而日益复杂的停车环境使得人们对自动停车的需求更加强烈，这也意味着对停车技术的要求更高。将自动泊车技术应用到高级驾驶辅助系统上，在一定程度上解决了“停车难”的问题。自动泊车作为一项解放驾驶员双手、提高泊车效率和安全性的关键技术，在过去几年中受到了广泛的关注和研究。而现有的自动泊车方法，自动泊车的路径规划效率较慢，导致自动泊车过程需要花费的时间较长。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种自动泊车方法和自动泊车装置，旨在解决现有技术中自动泊车过程需要花费的时间较长的技术问题。
2、一方面，本专利技术提供一种自动泊车方法，所述自动泊车方法包括以下步骤：
3、确定目标车位；
4、获取车辆的输入数据和约束条件，根据所述输入数据和约束条件以及所述目标车位构建...
【技术保护点】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述自动泊车方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述路径轨迹控制车辆驶入所述目标车位，包括：
3.如权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述车辆运动学模型表示为：
4.如权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，采用二次规划算法和粒子群优化算法对所述车辆运动学模型进行求解时，确停车完成时间作为目标函数；
5.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述车辆的输入数据包括：车速、车辆的等效前轮转角、车辆加速度、车辆角加速度、车长。
<...【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，所述自动泊车方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述根据所述路径轨迹控制车辆驶入所述目标车位，包括：
3.如权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述车辆运动学模型表示为：
4.如权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，采用二次规划算法和粒子群优化算法对所述车辆运动学模型进行求解时，确停车完成时间作为目标函数；
5.如权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述车辆的输入数据包括：车速、车辆的等效前轮转角、车辆加速度、车辆角加速度、...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵祥模，王振，刘鹏超，惠飞，邝瑞敏，承靖钧，侯瑞宇，陈建泉，代博，王家平，李少博，李亚洲，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：
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