【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种占据栅格预测方法和设备。
技术介绍
1、自动驾驶车辆通常通过传感器感知周围环境，以便于进行路径规划和导航。其中，占据栅格地图常用来表示自动驾驶车辆周围的环境。
2、现有技术中，占据栅格预测方法主要分为图像特征提取、特征转换和预测头三个部分。自动驾驶车辆可以基于相机获取到的图像进行特征提取、图像转换，并采用全连接层作为预测头生成占据栅格地图，表示为单元网格。其中，单元网格中的每个单元表示环境中的一个物理空间，每个单元包含一个值，用于表示物体占用该单元的概率。
3、但是，采用现有的占据栅格预测方法得到的占据栅格预测结果缺乏整体结构性，预测结果不准确。
技术实现思路
1、本申请提供一种占据栅格预测方法和设备，用以解决现有技术中占据栅格预测不准确的问题。
2、第一方面，本申请提供一种占据栅格预测方法，包括：
3、获取环视相机采集的车辆环视图像；
4、提取环视图像的特征数据，得到多尺度环视图像特征；
5、根据多尺度环视图像特征，控制占据栅格预测模型输出初始预测结果和第一体素特征；
6、将叠加噪声后的初始预测结果和第一体素特征输入去噪扩散模型，使去噪扩散模型输出目标预测结果。
7、在一些实施例中，将叠加噪声后的初始预测结果和第一体素特征输入去噪扩散模型，使去噪扩散模型输出目标预测结果之前，还包括：
8、对第一体素特征进行降采样。
9、在一些
10、通过多数投票或插值函数对第一体素特征进行降采样。
11、在一些实施例中，通过多数投票或插值函数对第一体素特征进行降采样，包括：
12、判断第一尺寸范围内的多个第一体素特征是否全部为空；
13、若是，则确定第二尺寸范围内的多个第一体素特征为降采样后的第一体素特征，其中，第一尺寸范围大于第二尺寸范围；
14、若否，则统计第一尺寸范围内的多个第一体素特征中每个种类的数量，确定数量最多的非空体素特征的种类为降采样后的第二尺寸范围的第一体素特征的种类。
15、在一些实施例中，根据多尺度环视图像特征，控制占据栅格预测模型输出初始预测结果和第一体素特征，包括：
16、将多尺度环视图像特征进行二维到三维的视角转换，得到第二体素特征；
17、将第二体素特征输入占据栅格预测模型，使占据栅格预测模型输出初始预测结果和第一体素特征。
18、在一些实施例中，将叠加噪声后的初始预测结果和第一体素特征输入去噪扩散模型，使去噪扩散模型输出目标预测结果之前，还包括：
19、对第三体素特征对应的真值标签进行标签编码，得到对应的标签特征向量，其中，第三体素特征为第一体素特征中用于训练模型的体素特征；
20、按照预设信噪比，对标签特征向量叠加高斯噪声；
21、采用叠加高斯噪声后的标签特征向量与第三体素特征训练去噪扩散模型。第二方面，本申请提供一种占据栅格预测装置，包括：
22、获取模块，用于获取环视相机采集的车辆环视图像；
23、提取模块，用于提取环视图像的特征数据，得到多尺度环视图像特征；
24、处理模块，用于根据多尺度环视图像特征，控制占据栅格预测模型输出初始预测结果和第一体素特征；
25、处理模块，还用于将叠加噪声后的初始预测结果和第一体素特征输入去噪扩散模型，使去噪扩散模型输出目标预测结果。
26、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；
27、存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行存储器存储的计算机程序，实现第一方面及第一方面任一种实施例中的占据栅格预测方法。
28、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现第一方面及第一方面任一种实施例中的占据栅格预测方法。
29、第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现第一方面及第一方面任一种实施例中的占据栅格预测方法。
30、本申请提供的占据栅格预测方法和设备，通过对环视相机采集的车辆环视图像在三维空间内的体素特征进行占据栅格预测，得到初始预测结果以及第一体素特征，再由去噪扩散模型结合第一体素特征，对叠加了随机噪声的初始预测结果进行去噪，从而获得高精度的占据栅格预测结果，避免了使用几层全连接层作为预测头而导致的占据栅格预测结果缺乏整体结构性的问题。
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1.一种占据栅格预测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将叠加噪声后的所述初始预测结果和所述第一体素特征输入去噪扩散模型，使所述去噪扩散模型输出目标预测结果之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一体素特征进行降采样，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过多数投票或插值函数对所述第一体素特征进行降采样，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多尺度环视图像特征，控制占据栅格预测模型输出初始预测结果和第一体素特征，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将叠加噪声后的所述初始预测结果和所述第一体素特征输入去噪扩散模型，使所述去噪扩散模型输出目标预测结果之前，还包括：
7.一种占据栅格预测装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种电子设备，其特征在于，所述设备，包括：存储器和处理器；
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的占据栅格预测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种占据栅格预测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将叠加噪声后的所述初始预测结果和所述第一体素特征输入去噪扩散模型，使所述去噪扩散模型输出目标预测结果之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一体素特征进行降采样，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过多数投票或插值函数对所述第一体素特征进行降采样，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多尺度环视图像特征，控制占据栅格预测模型输出初始预测结果和第一体素特征，包括：
6.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘谦，
申请(专利权)人：上海云骥智行智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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