【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种占据栅格预测方法和设备。
技术介绍
1、自动驾驶车辆通常通过传感器感知周围环境，以便于进行路径规划和导航。其中，占据栅格地图常用来表示自动驾驶车辆周围的环境。
2、现有技术中，占据栅格预测方法主要分为图像特征提取、特征转换和预测头三个部分。自动驾驶车辆可以基于相机获取到的图像进行特征提取、图像转换，并采用全连接层作为预测头生成占据栅格地图，表示为单元网格。其中，单元网格中的每个单元表示环境中的一个物理空间，每个单元包含一个值，用于表示物体占用该单元的概率。
3、但是，采用现有的占据栅格预测方法得到的占据栅格预测结果缺乏整体结构性，预测结果不准确。
技术实现思路
1、本申请提供一种占据栅格预测方法和设备，用以解决现有技术中占据栅格预测不准确的问题。
2、第一方面，本申请提供一种占据栅格预测方法，包括：
3、获取环视相机采集的车辆环视图像；
4、提取环视图像的特征数据，得到多尺度环视图像特征；>
5、根据多尺本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种占据栅格预测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将叠加噪声后的所述初始预测结果和所述第一体素特征输入去噪扩散模型，使所述去噪扩散模型输出目标预测结果之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一体素特征进行降采样，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过多数投票或插值函数对所述第一体素特征进行降采样，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多尺度环视图像特征，控制占据栅格预测模型输出初始预测结果和第一体素
...【技术特征摘要】
1.一种占据栅格预测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将叠加噪声后的所述初始预测结果和所述第一体素特征输入去噪扩散模型，使所述去噪扩散模型输出目标预测结果之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一体素特征进行降采样，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过多数投票或插值函数对所述第一体素特征进行降采样，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多尺度环视图像特征，控制占据栅格预测模型输出初始预测结果和第一体素特征，包括：
6.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘谦，
申请(专利权)人：上海云骥智行智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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