【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶场景下的速度规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶场景下，需要为自动驾驶的车辆进行合理的速度规划，避免自动驾驶的车辆与道路上的障碍物发生冲突，从而可以保证自动驾驶的车辆的安全性。
2、相关技术中，在对自动驾驶的车辆进行速度规划时，仅考虑了与自动驾驶的车辆处于相同车道的障碍物的速度信息和位置信息，而没有考虑从其他车道汇入/经过自动驾驶车辆前方的障碍物的速度信息和位置信息，导致对自动驾驶的车辆的速度规划比较片面，进而容易影响对自动驾驶的车辆进行速度规划的准确性，容易引起安全问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种自动驾驶场景下的速度规划方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中对自动驾驶的车辆进行速度规划比较片面，导致速度规划的准确度较低，使自动驾驶的车辆存在安全隐患的技术问题。
2、第一方面，本申请提供一种自动驾驶场景下的速度规划方法，包括：
3、获取最新的障碍物信息；其中，所述最新的障碍物信息包括自动驾驶的车辆所在车道中，新增的障碍物对应的当前速度信息和当前位置信息；所述新增的障碍物表征新加入所述自动驾驶的车辆所在车道中的，位于所述自动驾驶的车辆的前方的物体；所述当前速度信息表征所述新增的障碍物在当前时刻的行驶速度；所述当前位置信息表征所述当前时刻下，所述新增的障碍物与所述自动驾驶的车辆之间的距离；
4、基于所述最新的障碍物信息，确定出目标障碍物信息；其中，所述目标障碍物
5、基于所述目标障碍物信息对所述最新的障碍物信息进行扩充处理，得到扩充后的障碍物信息；其中，所述扩充后的障碍物信息用于对所述自动驾驶的车辆进行速度规划；
6、基于所述扩充后的障碍物信息对所述自动驾驶的车辆进行速度规划，得到速度规划结果；其中，所述速度规划结果用于控制所述自动驾驶的车辆的行驶速度。
7、一个示例中，所述基于所述最新的障碍物信息，确定出目标障碍物信息，包括：
8、基于所述最新的障碍物信息，对所述新增的障碍物进行预测处理，得到所述新增的障碍物在第一预设时间段内的各个时刻下的位置信息和速度信息；
9、基于所述新增的障碍物在第一预设时间段内的各个时刻下的位置信息和速度信息，确定所述目标障碍物信息。
10、一个示例中，所述基于所述最新的障碍物信息，对所述新增的障碍物进行预测处理，得到所述新增的障碍物在第一预设时间段内的各个时刻下的位置信息和速度信息，包括：
11、确定所述新增的障碍物，进入所述自动驾驶的车辆所在车道时的行驶类型；其中，所述行驶类型与所述新增的障碍物的驾驶场景相对应；
12、确定与所述行驶类型相匹配的预测方式；
13、基于所述相匹配的预测方式，以及所述最新的障碍物信息，对所述新增的障碍物进行预测处理，得到所述新增的障碍物在第一预设时间段内的各个时刻下的位置信息和速度信息。
14、一个示例中，所述基于所述新增的障碍物在第一预设时间段内的各个时刻下的位置信息和速度信息，确定所述目标障碍物信息，包括：
15、从所述新增的障碍物在第一预设时间段内的各个时刻下的位置信息和速度信息中，确定出所述新增的障碍物信息距离所述自动驾驶的车辆最近时的目标位置，并确定所述目标位置对应的目标时间；
16、确定位于所述当前时刻与所述目标时间之间的，所述新增的障碍物对应的最小的速度信息，得到目标速度；
17、基于所述目标位置和所述目标速度，确定所述目标障碍物信息。
18、一个示例中，所述基于所述目标障碍物信息对所述最新的障碍物信息进行扩充处理，得到扩充后的障碍物信息，包括：
19、将所述目标障碍物信息所包含的目标位置和目标速度，分别确定为第二预设时间段内的，位于所述目标时间之前的各时刻下的位置信息和速度信息，得到扩充后的障碍物信息；其中，所述第二预设时间段表征位于所述目标时间之前的时间段。
20、一个示例中，所述基于所述扩充后的障碍物信息对所述自动驾驶的车辆进行速度规划，得到速度规划结果，包括：
21、获取所述自动驾驶的车辆在当前时刻的行驶速度信息，和行驶位置信息；
22、基于所述扩充后的障碍物信息、所述行驶速度信息和所述行驶位置信息，对所述自动驾驶的车辆进行速度规划，得到速度规划结果。
23、一个示例中，所述新增的障碍物的驾驶场景包括至少以下场景：汇入场景、左转场景、右转场景、掉头场景。
24、第二方面，本申请提供一种自动驾驶场景下的速度规划装置，包括：
25、获取单元，用于获取最新的障碍物信息；其中，所述最新的障碍物信息包括自动驾驶的车辆所在车道中，新增的障碍物对应的当前速度信息和当前位置信息；所述新增的障碍物表征新加入所述自动驾驶的车辆所在车道中的，位于所述自动驾驶的车辆的前方的物体；所述当前速度信息表征所述新增的障碍物在当前时刻的行驶速度；所述当前位置信息表征所述当前时刻下，所述新增的障碍物与所述自动驾驶的车辆之间的距离；
26、确定单元，用于基于所述最新的障碍物信息，确定出目标障碍物信息；其中，所述目标障碍物信息表征在第一预设时间段内，所述新增的障碍物与所述自动驾驶的车辆之间距离最近时，所述新增的障碍物对应的速度信息和位置信息；所述第一预设时间段表征位于所述当前时刻之后的时间段；
27、扩充单元，用于基于所述目标障碍物信息对所述最新的障碍物信息进行扩充处理，得到扩充后的障碍物信息；其中，所述扩充后的障碍物信息用于对所述自动驾驶的车辆进行速度规划；
28、规划单元，用于基于所述扩充后的障碍物信息对所述自动驾驶的车辆进行速度规划，得到速度规划结果；其中，所述速度规划结果用于控制所述自动驾驶的车辆的行驶速度。
29、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
30、所述存储器存储计算机执行指令；
31、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现第一方面所述的方法。
32、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现第一方面所述的方法。
33、第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机执行指令，所述计算机执行指令存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机执行指令，所述至少一个处理器执行所述计算机执行指令，使得电子设备执行第一方面所述的方法。
34、本申请提供的自动驾驶场景下的速度规划方法、装置、设备及存储介质，可以在本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶场景下的速度规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述最新的障碍物信息，确定出目标障碍物信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述最新的障碍物信息，对所述新增的障碍物进行预测处理，得到所述新增的障碍物在第一预设时间段内的各个时刻下的位置信息和速度信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述新增的障碍物在第一预设时间段内的各个时刻下的位置信息和速度信息，确定所述目标障碍物信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标障碍物信息对所述最新的障碍物信息进行扩充处理，得到扩充后的障碍物信息，包括：
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述扩充后的障碍物信息对所述自动驾驶的车辆进行速度规划，得到速度规划结果，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述新增的障碍物的驾驶场景包括至少以下场景：汇入场景、左转场景、右转场景、掉头场景。
8.一种
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的自动驾驶场景下的速度规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶场景下的速度规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述最新的障碍物信息，确定出目标障碍物信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述最新的障碍物信息，对所述新增的障碍物进行预测处理，得到所述新增的障碍物在第一预设时间段内的各个时刻下的位置信息和速度信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述新增的障碍物在第一预设时间段内的各个时刻下的位置信息和速度信息，确定所述目标障碍物信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标障碍物信息对所述最新的障碍物信息进行扩充处理，得到扩充后的障碍物信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：马春山，
申请(专利权)人：上海云骥智行智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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