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本申请提供一种占据栅格预测方法和设备。该方法包括：获取环视相机采集的车辆环视图像；提取环视图像的特征数据，得到多尺度环视图像特征；根据多尺度环视图像特征，控制占据栅格预测模型输出初始预测结果和第一体素特征；将叠加噪声后的初始预测结果和第一体...
该专利属于上海云骥智行智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海云骥智行智能科技有限公司授权不得商用。

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