【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及eps在环测试，具体涉及一种车辆eps的在环测试方法、系统、设备以及介质。
技术介绍
1、随着车辆智能化的发展，现有市场上越来越多的车辆搭载包括驾驶辅助、自动驾驶等在内的智能驾驶功能。当智能驾驶功能介入车辆控制时，通过控制车辆eps的直接输出扭矩从而对车辆进行智能驾驶控制。
2、为了减少智能驾驶控制对于车辆以及乘员的安全影响，在车辆生产前都需要对智能驾驶功能进行验证。在对智能驾驶功能的验证中保护冗余测试，需要测试目标功能的单独运行是否会对eps和/或智能驾驶功能造成影响。而现有的冗余测试都是在eps处于重置状态下，通过智能驾驶功能直接输入目标功能的测试指令进行单独测试，与实际的驾驶状况的契合度较低。
技术实现思路
1、本申请提出了一种车辆eps的在环测试方法、系统、设备以及介质，旨在提高冗余测试与实际驾驶状况的契合度，同时提升整体测试效率。
2、为实现上述目的，本申请的第一方面提供了一种车辆eps的在环测试方法，所述方法应用于与所述eps通联的测试系统，包括：
3、获取目标功能请求和请求状态信息；
4、当所述请求状态信息表示所述测试系统存在先发功能请求，根据预设扭矩数据和预设退出信息生成退出请求，并向所述eps发送，以使所述eps退出先发功能；
5、获取退出反馈信息，其中，所述退出反馈信息用于表示所述测试系统和所述eps的自检结果；
6、当所述退出反馈信息表示所述测试系统在发送所述退出请求后正常，
7、在本申请一些可能的实施例中，所述退出反馈信息包括所述测试系统的第一状态信息和所述eps的第二状态信息；
8、所述获取退出反馈信息，包括：
9、生成测试系统自查信息，根据所述测试系统自查信息进行系统自查，得到所述第一状态信息；
10、生成eps自查请求，向所述eps发送所述eps自查请求，以获取所述第二状态信息。
11、在本申请一些可能的实施例中，在所述生成测试系统自查信息之前，所述方法还包括：
12、获取所述eps的第一执行反馈信息，其中，所述第一执行反馈信息用于表示所述eps对所述退出请求的执行结果；
13、所述生成测试系统自查信息，根据所述测试系统自查信息进行系统自查，得到所述第一状态信息，包括：
14、当所述第一执行反馈信息表示所述eps完成所述先发功能的退出，生成所述测试系统自查信息。
15、在本申请一些可能的实施例中，所述生成eps自查请求，向所述eps发送所述eps自查请求，以获取所述第二状态信息，包括：
16、当所述第一状态信息表示所述测试系统在发送所述退出请求后正常，生成所述eps自查请求。
17、在本申请一些可能的实施例中，所述第二状态信息包括eps故障检测信息和控制状态信息，所述eps自查请求包括eps硬件自查请求和eps控制状态查询请求，其中，控制状态信息用于表示所述eps的脱手控制情况；
18、生成并向所述eps发送所述eps硬件自查请求，以获取eps故障检测信息；
19、当所述eps故障检测信息表示所述eps执行所述退出请求后无脱手检测故障，生成eps控制状态查询请求，并向所述eps发送，以获取所述控制状态信息。
20、在本申请一些可能的实施例中，在所述获取退出反馈信息之后，所述方法还包括：
21、当所述退出反馈信息表示所述eps和所述测试系统中的至少一个在执行所述退出请求后存在异常，结束所述目标功能请求的发送。
22、在本申请一些可能的实施例中，所述以使所述eps测试目标功能，包括：
23、获取所述eps的第二执行反馈信息，其中，所述第二执行反馈信息用于表示所述eps对于所述目标功能请求的执行情况；
24、当所述第二执行反馈信息表示所述eps进入所述目标功能，获取初始扭矩数据，其中，所述初始扭矩数据包括初始扭矩数值数据和初始扭矩方向；
25、根据所述初始扭矩数值数据和预设步长生成多个递进扭矩数值数据；
26、根据所述初始扭矩数值数据、多个所述递进扭矩数值数据和所述初始扭矩方向生成多个目标扭矩请求，逐一向所述eps发送，以获取每个所述目标扭矩请求对应的测量扭矩数据，其中，所述目标扭矩请求包括目标扭矩数据；
27、对于每个所述测量扭矩数据，根据所述测量扭矩数据和对应的所述目标扭矩数据进行误差率计算，得到目标误差信息；
28、根据多个所述目标误差信息得到所述目标功能的测试结果。
29、为实现上述目的，本申请的第二方面提供了一种车辆eps的在环测试系统，所述在环测试系统包括控制器、请求模块和测试模块，所述控制器分别与所述请求模块和所述测试模块连接；
30、所述在环测试系统执行如下方法：
31、获取目标功能请求和请求状态信息；
32、当所述请求状态信息表示所述在环测试系统存在先发功能请求，根据预设扭矩数据和预设退出信息生成退出请求，并向所述eps发送，以使所述eps退出先发功能；
33、获取退出反馈信息，其中，所述退出反馈信息用于表示所述在环测试系统和所述eps的自检结果；
34、当所述退出反馈信息表示所述在环测试系统在发送所述退出请求后正常，以及所述eps在执行所述退出请求后正常且处于脱手控制状态，向所述eps发送所述目标功能请求，以使所述eps测试目标功能。
35、为实现上述目的，本申请实施例的第三方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。
36、为实现上述目的，本申请实施例的第四方面提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
37、本申请实施例提供的一种车辆eps的在环测试方法、系统、设备以及介质，方法包括：获取目标功能请求和请求状态信息；当所述请求状态信息表示所述测试系统存在先发功能请求，根据预设扭矩数据和预设退出信息生成退出请求，并向所述eps发送，以使所述eps退出先发功能；获取退出反馈信息，其中，所述退出反馈信息用于表示所述测试系统和所述eps的自检结果；当所述退出反馈信息表示所述测试系统在发送所述退出请求后正常，以及所述eps在执行所述退出请求后正常且处于脱手控制状态，向所述eps发送所述目标功能请求，以使所述eps测试目标功能。本申请实施例通过在进行智能驾驶下的eps目标功能冗余测试的过程中，通过扭矩控制的方式退出先发功能，使得冗余测试介入了多次功能切换状况，从而在冗余测试的过程中同时测试多次功能切换的扭矩控制工况表现，使得冗余测试本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆EPS的在环测试方法，其特征在于，所述方法应用于与所述EPS通联的测试系统，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述退出反馈信息包括所述测试系统的第一状态信息和所述EPS的第二状态信息；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述生成测试系统自查信息之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成EPS自查请求，向所述EPS发送所述EPS自查请求，以获取所述第二状态信息，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二状态信息包括EPS故障检测信息和控制状态信息，所述EPS自查请求包括EPS硬件自查请求和EPS控制状态查询请求，其中，控制状态信息用于表示所述EPS的脱手控制情况；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取退出反馈信息之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以使所述EPS测试目标功能，包括：
8.一种车辆EPS的在环测试系统，其特征在于，所述在环测试系统包括控制器、请求模块和
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆eps的在环测试方法，其特征在于，所述方法应用于与所述eps通联的测试系统，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述退出反馈信息包括所述测试系统的第一状态信息和所述eps的第二状态信息；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述生成测试系统自查信息之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成eps自查请求，向所述eps发送所述eps自查请求，以获取所述第二状态信息，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二状态信息包括eps故障检测信息和控制状态信息，所述eps自查请求包括eps硬件自查请求和eps控制状态查询请求，其中，控制状态信息用于表示所述eps的脱手控...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈志刚，张大川，李论，郑树东，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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