【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人运动控制，尤其涉及一种机械臂控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在使用机械臂等机器人带动末端执行器对目标对象进行辅助钻孔等操作时，预先规划末端执行器的运动轨迹，用户拖动机械臂，检测用户施加给机械臂的力，并根据该力控制机械臂沿着该运动轨迹进行位移。
2、相关技术中，在机械臂的末端执行器刚接触到目标对象时，末端执行器会出现打滑的现象，易对目标对象造成损害，危险性较高。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种机械臂控制方法、装置、设备及存储介质。
2、第一方面，本公开提供了一种机械臂控制方法，该方法包括：
3、若机械臂带动末端执行器进入目标对象的预设接触区域，则判断所述末端执行器的运动状态是否发生突变；其中，所述预设接触区域为预测所述末端执行器与所述目标对象发生接触的区域；
4、若所述末端执行器的运动状态发生突变，则控制所述末端执行器向所述目标对象运动的进给速度不大于预设速度阈值。
5、第二方面，本公开提供了一种机械臂控制装置，该装置包括：
6、第一判断模块，用于若机械臂带动末端执行器进入目标对象的预设接触区域，则判断所述末端执行器的运动状态是否发生突变；其中，所述预设接触区域为预测所述末端执行器与所述目标对象发生接触的区域；
7、第一控制模块，用于若所述末端执行器的运动状态发生突变，则控制所述末端执行器向所述目标对象运动的进给速度不大于预设速度阈值。
...【技术保护点】
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂带动末端执行器进入目标对象的预设接触区域，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述末端执行器的运动状态是否发生突变，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用户施加在机械臂的力包括轴向力；其中，所述轴向力的方向与所述末端执行器的进给方向平行。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述末端执行器向所述目标对象运动的进给速度不大于预设速度阈值，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种机械臂控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现上述权利要求1-7中任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机械臂带动末端执行器进入目标对象的预设接触区域，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述末端执行器的运动状态是否发生突变，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用户施加在机械臂的力包括轴向力；其中，所述轴向力的方向与所述末端执行器的进给方向平行。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述末端执行器向所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕韫琦，叶根，胡蕊燕，雷静，刘立波，
申请(专利权)人：北京纳通医用机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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