【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人运动控制领域，尤其涉及一种末端工具的运动控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在使用机器人进行关节置换手术时，对机器人的安全性要求极高，需要机器人的末端工具始终保持在姿态限制边界内运动。例如，在全髋手术中，在磨削髋臼时，会要求机器人的末端工具始终保持在姿态限制边界内运动，以保证末端工具不会伤到软组织。
2、现有技术中，当末端工具接近姿态限制边界时，产生阻碍末端工具继续运动的阻力，从而将末端工具限制在姿态限制边界内。然而，当用户在靠近姿态限制边界的区域工作时，需要施加更大的力来对抗阻力，增加了末端工具的操作难度。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种末端工具的运动控制方法、装置、设备及存储介质。
2、第一方面，本公开提供了一种末端工具的运动控制方法，该方法包括：
3、获取末端工具在当前周期的规划控制姿态；
4、若检测到所述末端工具按照所述规划控制姿态运动时位于末端工具的姿态限制边界外，基于所述规划控...
【技术保护点】
1.一种末端工具的运动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取末端工具在当前周期的规划控制姿态之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述姿态限制边界是锥形限制边界，所述初始姿态下的末端工具位于所述锥形限制边界的旋转轴上，所述姿态限制角是所述姿态限制边界与所述旋转轴之间的夹角。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述规划控制姿态、所述初始姿态以及所述姿态限制边界对应的姿态限制角，确定所述末端工具按照所述规划控制姿态运动时是否位于所述姿态限制边界外，包
5...
【技术特征摘要】
1.一种末端工具的运动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取末端工具在当前周期的规划控制姿态之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述姿态限制边界是锥形限制边界，所述初始姿态下的末端工具位于所述锥形限制边界的旋转轴上，所述姿态限制角是所述姿态限制边界与所述旋转轴之间的夹角。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述规划控制姿态、所述初始姿态以及所述姿态限制边界对应的姿态限制角，确定所述末端工具按照所述规划控制姿态运动时是否位于所述姿态限制边界外，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：马英凯，叶根，李纪庆，孙欣然，顾卫涛，
申请(专利权)人：北京纳通医用机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。